清華大學教授攻克機器人最后1cm防線

　　2 機器人傳感技術

　　傳感是下一代機器人操作的第一步。研究機器人各腦區是怎樣合作來進行跨模態信息處理的，是當今腦科學十大問題之一。

　　人工皮膚方面，我們大概做了三四年了。第一代的人工皮膚是電容式的皮膚，它中間層用得是硅膠材料，靈敏度不夠好。后來，我們把中間整塊的硅膠變成硅幀，像幀一樣，中間有兩層介質，一個是軌幀，一個是空氣，所以靈敏度一下子提上去了。現在我們已經做到第三代了，工藝方面做得更薄了。

　　3 跨模態信息表征和目標識別

　　觸覺與圖像是同構的。如何理解這句話呢?圖像就是一個一個點陣，每個點陣就是像素，大小是灰度;而觸覺也是一個一個點，大小是力，因此觸覺和圖像是同構的，這樣就可以將觸覺的編碼方法用于視覺里面。這一原理的一個應用就是盲人識圖，比如在盲人的眼睛處裝兩個攝像機，將圖像編成觸覺編碼，這樣盲人可以通過手來感受外部的世界。

　　孫教授團隊在視觸覺信息的編碼與融合方面做了大量的研究工作，主要貢獻包括視觸覺的線性動態系統稀疏編碼(LDS-SC)方法和三線程卷積神經網絡觸覺編碼方法，以及基于聯合稀疏編碼和基于擴展貝葉斯概率推理的視觸覺融合方法。

　　4 精細操作

　　上面的問題告訴機器人在什么樣的環境下，這個物體是什么，那么，機器人怎樣操作這個物體呢?