清華大學教授攻克機器人最后1cm防線

　　2 機器人傳感技術(shù)

　　傳感是下一代機器人操作的第一步。研究機器人各腦區(qū)是怎樣合作來進行跨模態(tài)信息處理的，是當今腦科學十大問題之一。

　　人工皮膚方面，我們大概做了三四年了。第一代的人工皮膚是電容式的皮膚，它中間層用得是硅膠材料，靈敏度不夠好。后來，我們把中間整塊的硅膠變成硅幀，像幀一樣，中間有兩層介質(zhì)，一個是軌幀，一個是空氣，所以靈敏度一下子提上去了。現(xiàn)在我們已經(jīng)做到第三代了，工藝方面做得更薄了。

　　3 跨模態(tài)信息表征和目標識別

　　觸覺與圖像是同構(gòu)的。如何理解這句話呢?圖像就是一個一個點陣，每個點陣就是像素，大小是灰度;而觸覺也是一個一個點，大小是力，因此觸覺和圖像是同構(gòu)的，這樣就可以將觸覺的編碼方法用于視覺里面。這一原理的一個應用就是盲人識圖，比如在盲人的眼睛處裝兩個攝像機，將圖像編成觸覺編碼，這樣盲人可以通過手來感受外部的世界。

　　孫教授團隊在視觸覺信息的編碼與融合方面做了大量的研究工作，主要貢獻包括視觸覺的線性動態(tài)系統(tǒng)稀疏編碼(LDS-SC)方法和三線程卷積神經(jīng)網(wǎng)絡觸覺編碼方法，以及基于聯(lián)合稀疏編碼和基于擴展貝葉斯概率推理的視觸覺融合方法。

　　4 精細操作

　　上面的問題告訴機器人在什么樣的環(huán)境下，這個物體是什么，那么，機器人怎樣操作這個物體呢?