基于FPGA的車道偏離預警系統的設計
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2．1 SOPC系統的設計
SOPC系統的核心為Nios II CPU，本文選用的是標準型Nios II IP核，用以在硬件規模和性能之間取得平衡；JTAG UART用以完成FPGA配置及系統調試；顯示接口IP包括SDRAM、SRAM、FLASH的IP核完成SOPC系統與FPGA外部存儲器件的連接與通信；人機界面器件接口完成LED、LCD、按鍵與SOPC系統的連接。
2．2 圖像信號處理單元的設計
圖像信號處理單元利用Verilog HDL實現了基于FPGA的圖像預處理、中值濾波及Sobel邊緣檢測功能，設計過程中，充分利用TFPGA適于并行處理和流水處理的特性。
2．2．1 快速中值濾波單元
快速中值濾波單元主要由3×3模板生成模塊、中值濾波算法模塊及行列計數模塊組成，其單元框圖如圖3所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/189559.htm
2．2．2 Sobel邊緣檢測單元
Sobel邊緣檢測單元由3×3模板生成模塊、梯度運算模塊、梯度比較輸出模塊三部分組成，其單元框圖如圖4所示。三部分按照流水線的方式工作，通過窗口模板的移動，完成整幅圖像的邊緣檢測任務。
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