2006亞太大學生機器人大賽國內選拔賽規則（1）

本屆機器人大賽的目的是自行設計和制作機器人使之適合如下的比賽主題。 
修建雙子高塔
　　88 層、高 452m 的 PETRONAS 雙子塔樓 (KLCC) 是當今世界上最高的雙子塔，是最著名的吉隆坡市政中心標志性建筑。這個位于有活力的吉隆坡市中心的大型鋼鐵、玻璃結構立刻成為游客必須參觀的地方。有趣的是，兩個塔樓用天橋連接在一起，方便了游客鳥瞰吉隆坡。

　　雙子塔于 1995 年建成，是馬來西亞邁向 2020 美景的里程碑之一。塔樓中有 PETRONAS 公司總部和辦事處。 Suria Mega 購物中是零售和娛樂總匯。 Dewan 交響樂團的傾情奉獻增添了雙子塔中活動的迷幻色彩。規劃完善的停車場、綠地和了望臺反映出設計所能達到的自然與鋼鐵的和諧。

　　　　本屆大賽的意圖是以一組機器人用聚苯乙烯積木模仿建造雙子塔及其周邊建筑。首先建成雙塔之一和兩個“天橋”橋墩的參賽隊，實現了“竣工 ” ，將獲得勝利。比賽的時間為 3 分鐘。 
A、比賽說明及規則：
目標：在規定的時間內實現“ 竣工 ”或積分。
 
1、比賽場地：
1.1 比賽在方形場地上進行，場地四周有木質圍欄。

1.2 比賽場地由自動區和手動區組成。

1.3 自動區

1.3.1 只有自動機器人可在自動區運行。

1.3.2 自動區分成五個區域，分別是自動機器人啟動區、公路區、工地區、禁入區和建塔區。

1.3.3 兩隊的 兩個 自動機器人啟動區在自動區兩對角上。

1.3.4 自動機器人啟動區通過 公路區 與 工地區 相連。

1.3.5 工地區位于自動區中部。藍塔、紅塔與三個天橋橋墩在工地區內。

1.3.6 每隊的建塔區位于工地區的兩端，藍塔、紅塔各在兩個建塔區內。

1.3.7 只有自己的自動和手動機器人可以在建塔區及其上方運行。對方的機器人進入此區為犯規。

1.3.8 禁入區將公路區與工地區分開。自動和手動機器人不能進入這個區域，否則為犯規。有兩個禁入區。

1.3.9 得分箱與禁入區相鄰。只有自動機器人可將積木放入得分箱，也可以將積木取出。

1.4 手動區

1.4.1 手動區在自動區四周。

1.4.2 兩隊的積木 存放區 位于賽場角上，在各隊手動啟動區的正前方 。

1.4.3 比賽開始前， 7 塊積木以 2 、 3 、 2 的方式排成一列，積木的開口朝向場外。

1.4.4 積木存放區和它的上方是本隊機器人的專用區。

1.4.5 兩隊的兩個 手動機器人啟動區位于手動區，在 賽場的對角。
2、機器人：
　　每個參賽隊必須設計和制作手動機器人或自動機器人，也可以同時制作手動機器人和自動機器人，對機器人的數量沒有限制，但每隊只允許有一臺手動機器人。

2.1 手動機器人

2.1.1 手動機器人必須通過電纜連接的遙控器或使用紅外、可見光、聲波遙控器操作。不允許用射頻控制。

2.1.2 通過電纜操作時，電纜在機器人上的連接點至少應高出地面 1000mm ，同時，從手動機器人到控制盒的電纜長度不能超過 3000mm 。

2.1.3 手動機器人只能進入手動區和自己的建塔區，可以接觸這兩個區域的地面和上方。

2.1.4 手動機器人的操作員只能在手動區內操作機器人。

2.1.5 手動機器人不能進入也不能把部件伸入公路區、工地區、禁入區、得分箱及對方的建塔區。

2.1.6 比賽一旦開始，參賽隊員不能接觸手動機器人。

2.1.7 操作者不能騎在機器人上，否則為犯規。

2.1.8 手動機器人不能接觸對方的積木。

2.1.9 對 公平競爭有意義時，裁判員可要求手動機器人“靠右”行駛。

2.2 自 動機器人

2.2.1 自動機器人必須是自主的。

2.2.2 由一臺自動機器人分離出來的任何東西均被認為是另一臺自動機器人，所以，它必須也是自主的。

2.2.3 比賽開始前，每隊的所有自動機器人總共可預裝 6 塊積木。

2.2.4 自動機器人可以進入除對方建塔區和禁入區以外的任何區域。

2.2.5 一旦設置時間結束，已經就位的自動機器人就不能重新定位。 每臺自動機器人必須一次操作啟動。

2.2.6 比賽開始后，所有自動機器人可以逐個啟動，但啟動動作必須在 20 秒內完成。

2.2.7 然后，負責啟動的隊員必須立即退出賽場，站在木圍欄外。

2.2.8 在規定時間內沒有啟動的自動機器人將被留在啟動區內，直到比賽結束。

2.2.9 自動機器人啟動后應向前運動進入工地區，否則就是犯規。

2.2.10 自動機器人可以接觸對方的積木。

2.2.11 一旦機器人啟動，參賽隊員不能接觸機器人。

2.2.12 自動機器人不允許以任何方式相互通信。

2.3 控制方法

2.3.1 每隊只有一個操作者可以在賽場上操縱手動機器人。

2.3.2 自動機器人的操作員只能在啟動機器人和“重試”時進入比賽場地。

2.3.3 對于自動機器人，每場比賽每隊允許一次“重試”。某隊叫“重試”且裁判允許后，該隊的所有隊員均可在啟動區重新設置和啟動本隊的任何自動機器人。

2.3.4 所有“重試”的動作必須在 20 秒內完成，然后，負責啟動的隊員必須立即退出賽場，站在木圍欄外。

2.4 能源

2.4.1 比賽期間各隊應為自己的所有機器人準備能源。

2.4.2 不允許使用組委會認為危險和不適當的能源。

2.5 重量

2.5.1 所有自動和手動機器人 包括能源、電纜、遙控器和機器人其它部件必須在賽前稱重。

2.5.2 每個隊用于比賽場地上的所有機器人的總重 不得超過 50kg 。

2.5.3 一旦進行了稱重且被認為可用于比賽，機器人將被進行比賽注冊。

2.5.4 只有注冊的機器人才能參賽。

2.6 尺寸

2.6.1 比賽開始前在各自啟動區內的自動和手動機器人的尺寸是有限制的。

2.6.2 一旦自動和手動機器人離開啟動區后，尺寸和形狀可以自由改變。 
3、參賽隊成員：
3.1 每個參賽隊由來自同一所大學或工學院的 4 名成員組成，3 名學生和 l 名指導老師。

3.2 只有 3 名學生可以進入比賽場地。

3.3 參賽隊成員在參加比賽時必須是在大學 / 工學院注冊的學生。

3.4 研究生沒有參賽資格。
4、積木：
4.1 積木用低密度聚苯乙烯材料制成，用乳膠漆漆成紅色和藍色，分別由兩隊使用。

4.2 參賽隊不能使用對方的積木。
 
5、比賽：
5.1 賽制
　 　所有報名參賽的隊除上屆比賽的前 16 名外先進行預選賽，選出的 16 個隊與上屆前 16 名進入正式比賽。

　　正式比賽分為 8 組，每組 4 隊，按如下形式進行比賽：

小組初賽：單循環賽，小組前兩名優勝隊進入 1/8 復賽。

1/8 及 1/4 復賽：淘汰賽

半決賽與決賽：淘汰賽

　　組委會可根據需要變更比賽形式。

5.2 比賽持續時間

5.2.1 比賽將持續 3 分鐘。

5.2.2 機器人的設置必須在接到設置命令 l 分鐘之內完成。

5.2.3 如果一隊實現“ 竣工”，不管對方得分多少，即贏得該場比賽， 比賽將立即結束。

5.3 竣工

實現“竣工”的條件是：

5.3.1 在自己的塔上放置了 8 塊自己的積木，且

5.3.2 在三個橋墩中的至少兩個橋墩擁有主權，即

　a) 在這兩個橋墩上有自己的最頂層積木；

　b) 在這兩個橋墩上至少已堆放了兩塊積木；

　c) 在橋墩上只有先堆放的三層積木才能記分 .

5.3.3 機器人不接觸橋墩或堆放在上面的積木。

5.4 記分

5.4.1 在未實現“ 竣工 ”的情況下， 比賽結束時計分。

5.4.2 如果積木塊的平底面與其它塔或橋墩上的積木或塔底座或聚丙烯圓柱接觸，此積木才被認為已放好并可得分。如果積木接觸地面或自己的機器人，則不能得分。

5.4.3 堆放在塔或橋墩上和放入得分箱中且不與自己的機器人接觸的積木均可得分。 記分規則如下：

　a) 得分箱：每塊積木 1 分

　b) 雙子塔：每塊積木 1 分

　c) 左、右天橋：每塊積木 2 分

　d) 中天橋：每塊積木 5 分

5.4.4 在橋墩上，只有堆放的前三層積木才能得分 。

5.5 確定獲勝者

　比賽的優勝者將根據下列情況確定。

5.5.1 實現“竣工”的隊贏得比賽。

5.5.2 在兩隊均未“竣工”的情況下，將所有得分相加扣除犯規分，得分多的隊獲勝。

5.5.3 如果出現平局，比賽的獲勝者將按以下順序來決定。

　① 在中橋墩上放置積木塊得分多的隊獲勝。

　② 在左和右橋墩上得分多的隊獲勝。

　③ 在一分箱中得分多的隊獲勝。

　④如果按上述順序仍不能選定優勝者，將由主裁判根據積木堆放的情況確定：

a) 塔上的積木朝向同一方向。

b) 積木對塔上的圓管的中心偏移小。

c) 如果仍然是平局，有主裁判確定優勝隊。