單片機在汽車駕駛模擬器中的應用

從圖5中可看出，PID算法并不是一直計算，當兩者相差比較小時，該計算無實際意義且占用過多資源，但當偏差大于一定值時才啟動。
采用積分分離型PID控制算法后，其控制效果比普通PID控制算法有較大的改善，由文獻的比較圖可明顯看出?？勺冋伎毡鹊妮敵霾ㄐ稳鐖D6所示。

5 結論
該控制電路可控制直流力矩電機的轉速、轉向及輸出力矩，電路簡單，容易實現，結合PID控制算法實現電機的精確控制；該系統可在不改變硬件電路的情況下，通過改寫軟件程序實現多種控制；為了減少控制器件與驅動電路的干擾，電路中采用光電耦合器并加入4只磁片電容消除射頻輻射，使系統更安全、可靠。此控制系統在汽車駕駛模擬器中經實驗驗證其輸出與實際很接近，精確度滿足模擬要求。
單片機在汽車駕駛模擬器中的應用
齊振鋒 張小輝 徐漫琳 吳維鑫
(西南交通大學 電氣工程學院 四川 成都 610031)

摘要：汽車駕駛模擬器以其環保性、安全性、高效性應用廣泛。但以往的汽車駕駛仿真器是以特性彈簧等作為回正力矩的生成元件，其可靠性無法保證，且模擬誤差大。提出基于單片機的直流電機控制系統模擬汽車行駛過程中受到的回正力矩。該系統中上位機實時計算出汽車受到的回正力矩，通過串口發送至單片機，單片機通過PWM(脈寬調制)控制直流電機的輸出力矩以達到模擬的目的。經實驗驗證，該系統能較準確模擬汽車受到的回正力矩，使得駕駛模擬器更準確地反映實際情況。
關鍵詞：汽車駕駛模擬器；回正力矩；單片機；直流電機

通過研究汽車轉向系統，建立汽車方向盤回正力矩的數學模型，采用一個直流力矩電機控制系統模擬汽車行駛時方向盤受到的回正力矩。將此系統應用于汽車駕駛仿真器中，電機產生的效果與駕駛真車行駛的狀況相似，駕駛員可在汽車駕駛仿真器上熟練掌握操作程序后，再駕駛真車進行行駛練習。隨著微電子技術的發展和微機價格下降，本系統將在汽車回正力矩模擬中得到廣泛應用。