基于增量式PID控制的數控恒流源
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給出一個疊加的階躍響應模擬電流值的調節信號輸入，分別在1，2．3，3．5，4處將系統輸入(即：設定電流值)從0～1，1～1．8，1．8～2，2～2．9進行變化，仿真5 s后觀察不同控制算法下的響應情況，如圖4所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/172154.htm
由圖4可知，在控制器參數相同的情況下增量式的PID控制算法具有其響應速度更快，超調量更小，優于傳統的PID控制。
4 系統的軟硬件設計
4．1 軟件設計
首先完成系統初始化，給系統變量賦初值，然后進行按鍵掃描，獲取鍵值，判斷設定鍵，進而進行相應的功能子程序處理。該系統是采用外部中斷0來實現實時掃描，使系統進行數值設置。通過外部中斷1來實現數值設置值的LED顯示。其中LED顯示時，每一位顯示的間間隔為2 ms。在進行數值采樣的時，為了有足夠的精度，該系統所采用的采樣時間間隔為1 ms，這里也可以根據工作的需要進行自行設定。主程序流程圖如圖5所示。
定時器中斷實現數字信號處理的整個過程。當中涉及到參數的設定，即校準過程，并且需進行PID控制算法的實現，所以對數字處理這一塊會稍微繁瑣一些。其流程圖如圖6所示。
4．2 硬件設計及系統測試
給出本系統幾個主要電路圖如圖7～圖9所示。
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