ARM9微控制器完成信號采集及實(shí)現(xiàn)上層控制算法解析方案

引言

在很多嵌入式控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)既要完成大量的信息采集和復(fù)雜的算法，又要實(shí)現(xiàn)精確的控制功能。采用運(yùn)行有嵌入式Linux操作系統(tǒng)的ARM9微控制器完成信號采集及實(shí)現(xiàn)上層控制算法，并向DSP芯片發(fā)送上層算法得到控制參數(shù)，DSP芯片根據(jù)獲得的參數(shù)和下層控制算法實(shí)現(xiàn)精確、可靠的閉環(huán)控制。

1 多機(jī)系統(tǒng)組成

該多機(jī)控制系統(tǒng)以ARM9微控制器s3c2440為核心，采用I2C總線掛載多個(gè)DSP芯片TMS320F28015作為協(xié)控制器，構(gòu)成整個(gè)控制系統(tǒng)的核心。

1.1 S3C2440及TMS320F28015簡介

Samsung公司的處理器S3C2440是內(nèi)部集成了ARM公司ARM920T處理器內(nèi)核的32位微控制器，資源豐富，帶獨(dú)立的16 KB的指令Cache和16 KB數(shù)據(jù)Cache，最高主頻可達(dá)400 MHz.它擁有130個(gè)通用I/O、24個(gè)外部中斷源以及豐富的外部接口能實(shí)現(xiàn)各種功能，包括支持多主功能的I2C總線接口、3路URAT、2路SPI、攝像頭接口等。

TMS320F28015(以下簡稱F28015)是TI公司的32位處理器，它具有強(qiáng)大的控制和信號處理能力，能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的控制算法。片上整合了Flash存儲器、I2C總線模塊、快速的A/D轉(zhuǎn)換器、增強(qiáng)的CAN總線模塊、事件管理器、正交編碼電路接口及多通道緩沖串口等外設(shè)，此種整合能夠方便地實(shí)現(xiàn)功能的擴(kuò)展。同時(shí)，快速的中斷響應(yīng)使它能夠保護(hù)關(guān)鍵的寄存器并快速(更小的中斷延時(shí))地響應(yīng)外部異步事件。

1.2 I2C總線接口

I2C總線是一種用于IC器件之間連接的串行總線，采用SDA(數(shù)據(jù)線)和SCL(時(shí)鐘線)兩線連接每個(gè)帶有I2C總線接口的器件或模塊。串行的8位雙向數(shù)據(jù)傳輸率在標(biāo)準(zhǔn)模式下可達(dá)100 kb/s，快速模式下可達(dá)400 kb/s.多個(gè)微控制器可以通過I2C總線接口非常方便地連接在一起構(gòu)成系統(tǒng)，并根據(jù)地址識別每個(gè)器件。這種總線結(jié)構(gòu)的連線和連接引腳少，器件間總線簡單，結(jié)構(gòu)緊湊。因此其構(gòu)成系統(tǒng)的成本較低，并且在總線上增加器件不會影響系統(tǒng)的正常工作，所有的I2C總線器件共用一套總線，因此其系統(tǒng)修改和可擴(kuò)展性好。

總線必須由主機(jī)(通常為微控制器)控制，主機(jī)產(chǎn)生串行時(shí)鐘( SCL) 控制總線的數(shù)據(jù)傳輸，并產(chǎn)生起始和停止條件。SDA 線上的數(shù)據(jù)狀態(tài)僅在SCL為低電平的期間才能改變，SCL為高電平的期間，SDA 狀態(tài)的改變被用來表示起始和停止條件。I2C總線起始和停止時(shí)序如圖1所示。

圖1 I2C總線起始和停止時(shí)序

1.3 硬件電路

S3C2440和F28015自身均集成了I2C總線模塊，支持多主設(shè)備I2C總線串行接口，可以方便地掛接到I2C總線上。因此，兩者之間的I2C總線接口電路的設(shè)計(jì)變得十分簡單，只要將兩者的對應(yīng)引腳I2C_CLK(對應(yīng)I2C總線中的SCL線)和I2C_SDA(對應(yīng)I2C總線中的DATA線)連接起來即可。S3C2440和TMS320F28015的硬件接口電路如圖2所示。

圖2 S3C2440和TMS320F28015的硬件接口