基于模糊控制的無人機應急電源快速充電方法

1 無人機應急電源的充電特性
無人機應急電源之所以要提前一天采用小電流充電是因為它的充放電是一個復雜的電化學變化過程，為了保證壽命，只能犧牲充電的速度。
1．1 多變量
影響充電過程的因素很多，如電解液濃度、極板活性物的活度、環境溫度都可以對充電速度產生影響。這使得簡單控制系統對提高充電效率無法起到顯著作用。
1．2 非線性
無人機應急電源的最佳充電電壓在整個充電過程中是時間的變指數函數，在不同階段將呈現不同的變化規律。充電特性曲線如圖1所示。

從圖1中可以看出，無人機應急電源的充電過程可分為A-B段、B-C段、C-D段。其中A-B段是充電的初始階段，電量基本用完，這一階段可采用恒定小電流充電；B-C段是電壓變化最為劇烈的一段，如果采用恒流充電，電流大，易損壞電池，電流小，不能充分發掘時間；C-D段的電壓從最高點開始下降，可采用涓流充電。
1．3 獨特性
無人機應急電源依據其具體不同的使用狀況，其充電電流有很大的不同，即使同一套無人機系統同時配發相同容量、相同型號的電源也不例外。
裝備現用的充電技術沒有考慮充電過程的非線性變化，無法實現對無人機應急電源的適應性充電，只能以相對較小的電流實施充電，從而導致充電速度慢，而且充電后期析氣嚴重，對電源內部造成損壞，不僅不能快速充電，還大大縮短了電源的使用壽命，必須加以改善。經綜合比較，可選用成本較低，且適應性較強的模糊控制策略。

2 模糊控制充電器的設計
模糊控制不需要掌握被控對象的數學模型，特別適合這種非線性控制。它對過程參數的變化具有較強的適應性，并且可加入一些人為的經驗因數，使控制過程更易于按照人的要求來實現。可以預期這種模糊控制充電器的工作原理是預先設計一張控制策略表存入單片機的ROM中。控制時根據采樣結果計算輸入量的值，然后通過量化因子將其模糊化，以得到其論域。再查表得到相應的控制量。將該控制量與比例因子相乘，即可作為輸出量，對充電過程實施控制。
2．1 輸入和輸出量的確定
模糊控制器輸入量的選擇對系統性能的影響很大，電源溫度、電源端電壓以及充電電流都可作為輸入量，但是這些方法的工程實現難度大且效果差。根據圖1，B-C段是電壓變化最為劇烈的一段，并且持續時間較長，可將這一段電壓的變化率△U／△t作為模糊控制的輸入量，再輔以電源實時電壓與可充最高電壓之間的差值△E，便可實現較完美的控制。輸出量則以PWM波的占空比增量△ton調節的充電電流作為標準。
2．2 語言變量、論域及隸屬度的確定
取(-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4)作為論域，當輸入量AE的基本論域為[0，18]時，量化因子即為：

相應地，由實驗得出△U／△t的最大值為5．236 0×10-4V／s，量化因子即為：

當輸出量為充電電流時，其論域段的劃分方法同上，用I表示輸出控制量，則比例因子確定為：

對于論域(-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4)，定義8個語言變量值：NB(負大)，NM(負中)，NS(負小)，NO(零負)，PO(零正)，PS(正小)，PM(正中)和PB(正大)，采用正態函數模型μA(X)=e-(x-a/b)2構造隸屬度函數，如圖2所示。其中：參數a取適當的值使集合{-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4}映射到集合{NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PB}；參數6決定隸屬函數的形狀。可根據系統誤差的調整得到合適的控制靈敏度和穩定性。在這里，當模糊化將精確值映射到相應模糊量的論域中時采用單點模糊法。