雙臂單腿跳躍機器人的實時控制技術研究

3 實驗驗證

在雙臂單腿跳躍起機器人研究的前期，因為理論和技術水平的限制，尚不能馬上進入聯機調試階段。但可以設計實驗先對控制系統的實時性能作出驗證。

實驗中：

控制周期為5 ms；緩沖區大小為4(即一次發送四個控制量)；實驗中所用到的一次矩陣運算，指對某10維方陣的求逆并乘于另一方陣，系調用Matcom C++矩陣庫實現。一次運算時間約0.1 ms。矩陣運算的作用是模擬實際控制中進行的運算量。實驗數據的采樣頻率為200 Hz，數據值為信號電壓大小，單位為V。

3.1 實驗設計

構造一個由輸入控制輸出的系統，即輸出跟隨輸人的動作，這類似于生物的反射回路，雖然算法簡單，但很能說明實時問題。實時性不好，輸出就不能很好隨動，對于生物就是反應遲鈍。所以即使從直觀上，這個實驗也能反應出系統的實時性好壞。

上位機中插入上百次的矩陣運算用以模擬實際中復雜算法的時耗，從而實驗中顯示的實時性性能同樣也可以說明實際可用的實時性。

實驗框圖如圖5所示。

控制軟件的運行界面如圖6所示。

3.2 實驗結果

實驗中，A／D采得的輸入信號經CAN通信送給PC，PC由此來計算控制量(隨動控制中，輸入／輸出只是簡單的比例關系)再經CAN發送給DSP，最后由DA輸出給電機。

實驗最終要得到輸入與輸出曲線，看輸出能否很好地跟隨輸入。具體操作上，DSP在把控制量送給D／A的同時，也回送給PC，所以輸入和輸出數據都可由PC采集(即圖中數據存儲按鈕對應的功能)。再借助Matlab的曲線繪制功能來對實驗結果進行分析。

為顯示系統在高負荷運算下的實時性，以下實驗均在插入100次矩陣運算(時耗約為10 ms)的情況下進行。

(1)對位置的跟蹤

輸出等于輸入，如圖7所示，可以看到他們幾乎重合。幾處不吻合的地方是因預估造成的，也說明那一刻PC并未順利將控制量發送給DSP(100次矩陣運算造成的)，DSP靠讀取其緩沖區中的估計控制量工作，但并不影響整體的控制效果。

如果不啟用緩沖，PC一次只發送1個控制量，將得到如圖8所示結果。

因為DSP默認的輸出是零，控制量的不及時到位，造成’DSP在大部分時間都輸出零。這個輸出加在電機上，根本無法控制電機隨動。

這就是為仆么在前面說緩沖對提高實時性效果最顯著，他彌補上位機非實時的弱點，從而增加了系統的實時性。

(2)對速度的跟蹤

為了更直觀地顯示系統響應的快慢，可以讓電機來跟蹤位移傳感器的速度信號。位移傳感器不動時電機不轉，正向動正轉，反向動反轉。

如圖9所示，為了保護電機，輸出值是輸入的1／5。可以看到，輸出對不同頻率變化的輸入都很好地隨動。說明系統回路具備了較好的實時性。

4 結 語

通過對上下位機模式控制系統的深入分析，發現，在控制同路中，對上位機的要求不是精確定時，而足及時響應，這恰使得在 Wndows平臺下開發上位機控制軟件成為可能。由此，本文提出一種“DSP定時PC從動”實時控制方式，并引入了緩沖機制等提高實時性的關鍵技術，保證實際應用中控制系統具有較穩健的實時性能。

本文所設計實驗，已經考慮較苛刻的時間及環境閃素，能說明整個系統具有良好的實時性。該實時控制方案的可行，有效降低了雙臂單腿跳躍機器人控制系統的開發難度和成本，是關鍵的階段性成果。