基于模糊控制的機器人尋線控制系統改進設計

由表2得到的輸出結果是模糊量，模糊量一般不能直接控制被控對象，所以還需反模糊化。常用反模糊化法有最大隸屬度法、加權平均法、中位數法等。由于最大隸屬度法簡單易行，且算法的實時性好，故最后應用最大隸屬度法對控制規則表進行反模糊化處理，即針對每一個模糊控制器輸出得到一個左右驅動輪的速度差。
反模糊化處理后的數據不能直接應用于程序中，理論上得到的反模糊化結果和實際調整效果之間還有一定偏差，該偏差需多次試驗來修正，即修正機器人左右控制輪的速度差，經多次試驗最后得到控制程序段，其核心程序代碼如下：

Motor(1,1700,1,1400,1,0)；//電機驅動函數(左輪正反轉控制，左輪速度，右輪正反轉控制，右輪速度，調整時間，系統控制)

case 0x18：
……
case 0x01：
……
case 0x02：
…… }

4 結束語
結合近年來電子設計大賽作品，深入分析傳統尋線控制系統的不足，在改進硬件設計的基礎上，提出將模糊控制算法引入移動機器人尋線控制系統的設想，并在模糊控制理論的基礎上加以實現，開發一種新型尋線機器人模糊控制系統，在由模糊控制得到的相關控制規則的基礎上經多次試驗和修正編寫相應程序，實現了更準確、更平穩的尋線控制，解決了傳統尋線控制的“搖擺”前行問題，取得較理想的效果。