無刷直流電機驅動控制器的S0PC技術研究
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位置信號通過三個霍爾傳感器得到，每一個霍爾傳感器都會產生180°脈寬的輸出信號，如圖9所示。Sa，Sb，Sc分別表示三相霍爾信號，Clk為高頻時鐘脈沖。電機測速分為M法、T法和M／T法，T法測速適用于低速段，本設計采用T法測速。通過對霍爾信號Sa的每個周期用一個計數器對主時鐘脈沖進行計數，通過除法器計算轉速，計算公式如下：
Speed_out=60×f0／Z×Count_reg
式中：f0為系統時鐘；Count_reg為霍爾信號一個周期內的脈沖計數值；Z為電機轉一圈輸出的霍爾信號個數，因為是五對極電機，所以Z=5。
圖10為位置與速度檢測硬件邏輯結構圖，三相霍爾信號通過數字濾波模塊后，以霍爾信號Sa為條件的計數器啟動計數，作為16位除法器的分母輸入，經過除法運算，在下一個霍爾信號Sa周期內輸出速度計算結果Speed_out及模塊輸出有效信號OutValid_Speed。運算時間與除法器的內部結構有關。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162957.htm
4 實驗結果
采用額定功率PN=300 W，額定電壓UN=220 V，額定轉速nN=3000 r／min，額定電流IN=1．6 A，額定轉矩TN=O．96 Nm的無刷直流電機進行實驗，整個實驗系統還包括以FPGA為主的控制單元、功率電路和測功機負載實驗平臺，實驗中采用轉速、電流雙閉環調節方式。電機給定轉速1000 r／min時，空載啟動響應波形如圖11所示，調節時間為300 ms，穩態性能良好；利用測功機對系統進行加載測試，負載0．3 Nm時A相和B相電流波形如圖12所示，充分證明了該控制器的正確性，也說明電機運行穩定。
5 結語
采用FPGA硬件可編程邏輯器件，以純硬件的方式實現無刷直流電機的控制，對無刷直流電機控制的結果表明，該電路能有效地對無刷直流電機進行雙閉環控制。設計特點是控制電機的所有外圍電路包括PI調節算法均采用FPGA實現，真正實現電機的SOPC控制，系統實時性高、可靠性強。
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