多變量系統辨識及其PID解耦控制的研究
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加入解耦控制器后系統轉化為
對于式(20)可以利用單變量的控制方法對其進行控制。
4 解耦系統仿真
應用MATLAB軟件對解耦控制進行仿真驗證。假設傳遞函數矩陣為
首先采用全極點近似使其轉化為線性系統，采用全極點近似后式(21)變為
以式(21)中G11，G22為例進行全極點近似，其仿真結果如圖3所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162892.htm
從上面的仿真結果看出近似前后輸出曲線基本一致，說明全極點近似方法能夠很好體現原系統的性能。
為了求的解耦矩陣，對式(22)取逆并且與
相乘求的D(s)
得到解耦矩陣后，通過仿真分析解耦后系統間的耦合程度，從輸入端u1、u2分別加入階躍信號后解耦前后系統輸出曲線如圖4所示。從圖中可以看出，解耦后兩個回路之間的耦合程度大大降低，有效減少了回路間的干擾，控制系統的性能得到大大提高。
5 結論
通過理論和仿真實驗證明，采用頻域辨識和對角矩陣解耦的控制方法取得很好效果，為系統能夠長期穩定的運行提供保證。
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