基于ARM的嵌入式航空拖靶高度控制器設計
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3 半實物仿真實驗及結果
在自行開發的半實物仿真平臺上，對研制的拖靶高度控制器樣機進行了仿真驗證。拖靶飛行動力學和運動學模型、無線電高度表信號、加速度計信號通過計算機模擬，再接入高度控制計算機、舵機等實物構成仿真回路。仿真步長為5 ms，仿真計算精度為64 b(雙精度浮點)。仿真結果如圖7～圖10所示，本文給出了4種主要干擾條件下的結果，拖靶裝訂基準高度為15 m。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162239.htm
仿真結果表明，在垂風、母機高度偏差、拖靶初始高度偏差、四級海情產生高度表噪聲影響和加速度計測量誤差影響的情況下，系統能夠控制拖靶平穩進入定高飛行狀態，受到干擾偏離基準高度后，高度控制器能進行快速修正，使拖靶能夠很快回到預定基準高度，并按精度要求保持在預定高度飛行，系統靜動態響應指標滿足設計要求，控高精度均可達2 m。
4 結語
本文采用嵌入式技術設計的航空拖靶高度控制器，可控制拖靶實現超低空、高精度的掠海定高飛行，達到了設計目標。設計中以ARM7嵌入式微處理器為核心進行了硬件研制，并基于μC／OS-Ⅱ實時嵌入式操作系統進行了應用軟件開發，將嵌入式技術及其優點成功應用于該控制器的研制，取得了較好的效果。
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