基于模糊控制的水下潛器沉浮控制方法
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2 自適應模糊控制方法
基于自適應模糊控制的水下潛器沉浮控制過程，如圖3所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/161986.htm
為它的2個輸入，以電磁閥的變化μ作為控制量，將和控制量μ的數量范圍劃分為5個用語言變量表述的模糊集，即負大(NB)、負小(NS)、零(0)、正小(PS)、正大(PB)。而E和的數量范圍亦劃分為5個語言變量表述的模糊集，即負大(NB)、負小(NS)、零(0)、正小(PS)、正大(PB)。
2．2 隸屬函數
輸入變量的隸屬函數為梯形隸屬函數和三角形隸屬函數。下面給出的是控制變量的隸屬函數，輸入變量的隸屬函數類同。
修正。取誤差函數：
其中，η(t)為深度H，dp為控制目標。
采用EBP算法(加慣性項)對隸屬函數的參數進行修正，得如下公式：
其中，αij、βij、γij均為學習速率，τi為慣性系數。
上述3式中右邊第3項為慣性項，因為在EBP算法中，如果學習速率取的小學習過程將很慢，而大的學習速率又可能導致學習過程的振蕩，另外學習過程可能收斂于局部極小點或在誤差函數的平穩段停止不前。慣性項的引入可以提高收斂速度和改善動態性能(即可以抑制寄生振蕩)。
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