基于紅外光電傳感器的智能尋跡小車設計
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驅動電機控制框圖如圖4所示。為了提高智能車運行的穩定性，采用PID算法實現直流電機的轉速閉環調節，PID控制器的輸入量為目標車速與實際車速的差值。本文引用地址：http://www.104case.com/article/161675.htm
2．4 舵機驅動模塊
智能車的運行方向并不是一直不變的，它應跟隨引導線方向的變化而變化，智能車采用前軸轉向方式，即將舵機輸出盤固定在賽車前軸的中點上，利用舵機轉動帶動智能車轉向，因此轉向舵機的控制在智能車控制系統中十分重要。
系統采用的是日本雙葉公司生產的Futaba S3010模擬電路控制舵機，該舵機的輸入電壓為4．8～6 V，舵機的控制信號是PWM信號，PWM控制信號的周期為10 ms，其高電平的寬度決定舵機輸出舵盤的角度。如果只使用單個8位PWM通道，精度為1／255，舵機的轉向角細分精度不能滿足轉向需要。而將兩個8位的PWM通道合并為一個16位的PWM通道，舵機的轉向精度就可達到1／655 36，控制精度得到大幅提高。舵機模塊的硬件電路比較簡單，由MC9S12DG128B的PWM0、PWM1兩路8位PWM通道組成一路16位的PWM通道接在舵機控制線上，即能使舵機在±45°范圍內轉動。
在小車運行過程中需不斷調整轉向舵機，在程序編寫中，每10 ms對舵機進行一次控制，設置一個舵機控制標志位，在定時中斷程序中置位(每10 ms置位1次)，在舵機控制程序中清零。舵機控制流程圖如圖5所示。
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