式中：控制輸出△βREF的系數K難以得到確切值，可以取其估計值K0，將錯估部分歸為系統擾動。取：
基于式(14)設計自抗擾控制器實現風電系統變槳距調節。以△P為量測輸入構造擴張狀態觀測器，有：
式中：z21，z22為系統狀態變量觀測值；z23對應系統擾動觀測值。
取功率反饋得出狀態誤差，構成非線性控制律計算控制量：
本文引用地址：http://www.104case.com/article/161144.htm 圖3為變槳距自抗擾控制器的風力機組整體框圖。其中：△P為自抗擾控制器輸入；△βref為控制器輸出，實現變槳距控制。
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