基于直驅型PMSG風力發電系統的變槳自抗擾控制
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1．3 變槳距執行機構
目前世界上投入使用的風能轉換系統變槳距執行機構主要有兩種方案。一種是液壓變槳距機構，槳葉通過一套曲柄連桿機構同步驅動或由3個液壓缸分別驅動；一種是電動變槳距機構，槳葉由3個電機驅動。風能轉換系統的槳距角和變槳距速率的范圍都是有限制的，因此變槳距執行系統是帶有死區的非線性系統。圖1為變槳執行機構的基本原理框圖。本文引用地址：http://www.104case.com/article/161144.htm
當槳距角和變槳距速率在飽和極限范圍內時，變槳距執行系統表現為線性特性。執行系統的模型為一階微分方程：
式中：β是執行系統輸出，即節距角的實際值；βref為參考節距角，是控制器給出的槳距角設定值；Tβ為變槳伺服系統的時問常數。一般而言，Tβ很小，β可以很快跟蹤到βref。
1．4 直驅型PMSG風電機組整體框圖
基于PMSG的風力發電機組主要由風輪機和PMSG兩部分組成。風輪機捕捉風能，將風能轉換成機械能，使風輪機轉動，帶動PMSG轉子旋轉，從而產生電能，經交直交變換器輸送到電網中。圖2為直驅型PMSG風力發電機組整體框圖。
2 變槳距控制
2．1 控制策略
直驅風力發電系統變槳距控制總體方案是額定風速以下風力機定槳距運行，由發電機控制系統控制轉速，調節風力機葉尖速比，從而實現最佳功率曲線的追蹤和最大風能的捕獲。在額定風速以上時風力機變槳距運行，由風力機控制系統通過調節槳距角來改變風能系數，從而控制風電機組的轉速和功率，防止風電機組超出轉速極限和功率極限運行而可能造成的事故。因此，高于額定風速時的變槳距控制成為直驅型風力發電系統的關鍵。
2．2 自抗擾控制器
取風力發電系統恒功率輸出運行時的一個平衡點M，其對應參數為Γut0，Ω0，β0，P0，以M點為參考點將式(2)泰勒展開得：
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