基于STM32F107的搬運機器人電機控制系統設計
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2．5 舵機控制任務
舵機控制由一個定時器產生基準時間，每隔固定時間發送信號量，任務都將執行一次。舵機控制任務將對絕對值編碼器測出的位置和給定的位置進行比較，根據剩余時間調整舵機的轉速。舵機控制任務流程如圖6所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/160667.htm
3 系統機電接口
機器人的舵機由直流電機外連一個30：1的減速機組成。絕對式位置編碼器同舵機相連，將舵機的角度信號送到驅動器控制板中。機器人前輪的兩個軸由傳動桿相連，其中一個軸由傳動帶與舵機相連，這樣在舵機轉動時，傳動帶帶動傳動桿，保證兩個前輪能夠同步轉動。后輪驅動電機為直流電機，直接與增量式編碼器相連，經減速比為25：1減速機減速后，經機械差速器驅動后輪轉動。增量式編碼器的信號同樣送到驅動器控制板中。機電系統結構如圖7所示。
結語
本文實現了搬運機器人的電機和舵機控制器硬件的設計，成功地在STM32F107上嵌入了實時操作系統μC／OS-II，完成了電機和舵機的轉速閉環實驗。利用Cortex-M3內核控制器和μC／OS-II系統多任務實時性的特點，為后續的機器人圖像視頻采集和導航尋跡提供了軟硬件基礎。如果對現有PI算法進行改進，并且能夠實現電機速度和電流雙閉環控制，則機器人電機的特性將會更好，搬運機器人的應用前景將更加廣闊。
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