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        超聲波的移動機器人導航的設計原理

        作者: 時間:2012-05-14 來源:網絡 收藏

        利用數字示波器精確一個軟件計時函數usdelay (),具體實現如下。

        則usdelay(1)既為10us,該函數用于在給出激發高脈沖后延續10us 然后關脈沖。

        還要一個msdelay()用于控制整個測距周期的時間值。

        msdelay(1000)在主函數數中用于延遲1s,這樣定時器可以完全有足夠的回波檢測時間同時也不會對其它三路信號造成干擾。

        如下所示。

        3.3 回波檢測的實現

        回波檢測計算脈寬的時間需要用到定時器和外部中斷,外部中斷接的echo 并設置為下降沿觸發。定時器的初始化如下。

        rTCFG0=0x9595; //預分頻值為95

        rTCFG1=0x00000; //分割值1/2

        rTCNTB0=10000; /

        根據T=[TCNTB0*(TCFG0+1)*(1/TCFG1)]/50MHZ 得出定時器的周期為60ms 在這個時間段里足以計算回波時間。

        外部中斷1 初始化如下

        rGPFCON=0xaa; //GPF1 設置為EINT1

        rINTMOD=0x0; //設置為普通中斷

        rGPFUP=0xf; //禁止GPF0 上拉電阻

        pISR_EINT1=(unsigned)Eint1Handler; //建立中斷向量

        EnableIrq(BIT_EINT1); //使能中斷

        rEXTINT0 =0x492; // EINT1 下降沿觸發

        根據T=[TCNTB0*(TCFG0+1)*(1/TCFG1)]/50MHZ 得出定時器的周期為60ms 在這個時間段里足以計算回波時間。



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