基于PAC的電機控制器快速控制原型的研究

1)Host主機負責電機控制的速度輸入、參數在線調試、實時狀態顯示等人機交互界面和數據文件的保存；
2)Compact RIO系統相當于RCP中的虛擬控制器對實際的電機對象進行控制。虛擬控制器分為實時系統和FPGA模塊兩部分，實時系統主要負責運行實時性相對要求較高的程序，以及擔任串聯FPGA與Host主機的角色；
3)FPGA模塊主要負責控制可重配置的IO模塊，輸出PWM和實時采集電流、速度信號，高速并行執行磁場定向控制算法。
3．1 Host主機界面
基于Windows系統的Host主機相對于實時系統的Compact RIO擁有更大的數據儲存空間，更加友好的人機界面。Compact RIO可通過以太網與Host主機連接并進行數據交互。一臺Host主機可以連接控制多臺Compact RIO。本實驗Host主機與Compact RIO為一對一的連接，開發人員可通過對Host主機的界面的操作而實現電機速度輸入、磁場定向中的PID參數進行調試、數據保存和后處理等功能。
Host主機VI與RT實時系統VI的數據交互使用了共享變量技術。LabVIEW共享變量可以在網絡上的不同VI之間共享數據，編輯時使用屬性對話框來配置，開發簡單。在本實驗中啟停命令和輸入速度分別以整形變量從Host主機發送到RT系統，而3組PID的參數分別以數組的形式進行共享。同時，Host主機從RT系統接收的電機控制的狀態和算法的中間變量都是組成數組的形式進行共享。圖5和圖6分別是Host主機VI的前面板和后面板。