基于實時內核的電動車電子差速算法仿真

5．2 電子差速算法仿真結果
在轉向、加速、剎車3種信號作用下，4個輪子的轉速如圖3所示，從中可以清楚地看出電子差速的效果。在時間為1時，由于減速，V1、V2、V3、V4同時減小，同時由于轉向發生變化，在電子差速作用下，V1、V3瞬時增大，而V2和V4瞬時減小，且變化數值不同。在3和4之間，4和5之間，8和9之間轉向也發生變化，電子差速起作用，V1、V3瞬時增大或減小，而V2和V4瞬時減小或增大，且變化數值不同。在5和7之間由于剎車，各輪速度為O。

5．3 電子差速算法實驗平臺的設計
該實物實驗系統的結構主要包括：1臺作為監控設備的PC機及1輛自行構建的具有4個電動輪的低成本電動車實物模型。這兩個部分通過一個自制的簡易CAN／USB網關相連，構成了整個系統的主體。
PC機作為該實驗系統中重要的人機接口之一，用于監視及評價整個系統的運行狀況。通過對電動車實物模型上CAN總線消息的在線監聽，PC機可以在不干擾電動車運行的前提下實時獲得電動車中央控制器、各個電動輪驅動控制器的運行情況；還可在PC機上對獲得的數據進行曲線繪制，并且可將接收到的大量有效數據保存在PC機的硬盤中，為更為復雜的離線分析提供可能。
CAN／USB網關是連接本實驗系統中上位PC機與電動車實物模型的橋梁，是實現現場數據采集的重要設備。該網關完成了CAN總線與USB線的物理接口及協議轉換，具有雙向通信及一定的數據緩沖能力；支持USB2．O高速傳輸協議，通過編程可以支持傳輸速度最高達1 Mb／s的CAN總線通信。