基于ARM9在高精度生化分析儀溫度控制系統中的應用

3 模糊自整定PID控制算法模塊設計
模糊自整定PID控制系統能在控制過程中對不確定的條件、參數、延遲和干擾等因素進行檢測分析，采用模糊推理的方法實現PID三個參數 、 f和 的在線自整定。模糊自整定PID控制不僅保持了常規PID控制系統的原理簡單、使用方便、魯棒性較強等特點，而且具有更大的靈活性、適應性、精確性等特性。

模糊自整定PID控制器是在常規PID控制器的基礎上建立參數K ，K ，K 與偏差絕對值IE I和偏差變化率
絕對值lecI問的二元連續函數關系的控制器。二元函數關系為 ]： = ( ，J j)， = 0 ，J )，K = ( JEc})。模糊自整定PID控制器根據不同的 、IEcI在線自整定K， K 和Kd。

取輸入偏差、偏差變化率和輸出隸屬度函數分別如圖3所示。

對于圖3中 的隸屬度，當n=p時，a，b分別取一0．3，0．3；當n=i時，a，b分別取一0．06，0．06；當n=d時，a，b分別取一3，3。
模糊一PID控制系統為雙輸人三輸出系統，輸入量為偏差E和偏差變化率EC，輸出量為PID參數 ，K 和 。采用七種不同的模糊語言變量進行描述：負小(NS)、負中(NM)、負3v(NB)、零(Z)、正小(Ps)、正中(PM)、正大(PB)，控制規則取為：if E and EC then K ，K， ，根據PID控制的基本原理，結合實際經驗，設計模糊控制表如表1所示。