基于DSP的永磁同步電機伺服控制系統設計
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4．1 電流環實驗
電流環是內環，其動態響應特性直接關系到矢量控制策略的實現。實驗中，給定電機定子q軸電流分量iqref為±8 A方波信號，給定d軸電流分量idref為零，使電機在電流環模式下運行，d，q軸電流響應如圖4所示。其中電流控制器比例系數Kp=0．72，積分系數Ki=0．06。
由圖可知，實際q軸電流快速跟蹤其給定值，電流階躍8 A響應時間約為0．5 ms，且基本無超調；實際d軸電流控制在其給定值零附近，電流脈動僅有±0．4 A。實驗結果達到電流環的設計目的。本文引用地址：http://www.104case.com/article/149533.htm
4．2 速度環實驗
速度給定決定于外部脈沖頻率，其中Kp=2．14x10-2，Ki=1．62x10-6。其速度階躍響應波形如圖5所示?？芍?，速度階躍響應時間約為250 ms，速度動態響應較快，穩態時速度跟蹤穩定。
4．3 位置環實驗
位置給定采用外部脈沖給定。在連續輸入指令脈沖電機連續運行時，位置響應及其誤差波形如圖6所示。θref表示位置脈沖給定Pg，θf表示位置反饋Pf。圖6b為位置誤差波形?？梢?，電機連續運行，位置跟蹤穩態誤差均值為零；動態脈動±12個指令脈沖，對應機械角誤差為±1．08°，實驗結果表明位置環工作穩定。
5 結論
以TMS320F2808 DSP為核心，結合永磁伺服控制特點，設計了一套永磁同步電動機伺服控制系統，實驗結果表明：①單片TMS320F2808型DSP資源即可最大限度地滿足永磁同步電動機伺服控制需要，系統成本低廉；②電流環響應迅速、速度和位置閉環控制無穩態誤差，所設計系統工作速度快，且工作可靠。
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