基于雙排傳感器的循跡策略研究

　　第二種直道情況 

• 此情況是對第一種情況的再確認，左轉大彎并經過第一種情況后，在經歷此種情況，可確認無誤前方為直道，繼續提升小車的加速能力。
• 控制程序由彎道程序切換到直線穩定程序。

　　第三種直道情況 

• 此時采取直線穩定控制。
• 由于前兩種情況已經明確識別為直道，此種情況只是增加直道識別的成功率。

　　第四種直道情況 

• 與第二種情況類似
• 對第五種情況的再確認，右轉轉大彎并經過第五種情況后，在經歷此種情況，可確認無誤前方為直道，繼續提升小車的加速能力。
• 控制程序由彎道程序切換到直線穩定程序。

　　第五種直道情況 

• 如圖所示，在右轉大彎后，出彎時最可能出現的前后排傳感器檢測到黑線時的組合情況。
• 適用于右轉轉 90°彎、180°彎。
• 提前得到出彎信息，舵機向右轉動較小角度，并在此時采取加速動作，起到彌補前瞻不足的作用。
• 在賽道的s彎出現時，不滿足直道的第二種識別方式，故不會加速。

　　2) 直道識別，程序輔助確認

　　進入彎道后，隨著小車的行進，會發生振蕩，致使出彎時不一定滿足上述5種情況。為了提高直道的識別成功率，增加第二種直道判別方法。兩者同時起作用，滿足第一種后經過最多15ms確認是直道。

　　程序是循環執行，我們的程序執行頻率是2Khz。采用定時中斷(15ms)的方式，對前排中間3個傳感器(編號為3、4、5)使用3個計數器分別計數，每次執行程序若是其中一個檢測到黑線，相對應的計數器加1。經過計算，15ms內所能計數的最大值為31。我們設定計數的最大值，若在15ms內達到所要求的計數值，就認為是直道，切換直道程序并將計數器清零;若15ms內沒有達到所要求的計數值，計數器清零，重新計數。例如小車為2m/s的速度，小車行進3cm。我們只要判斷2～2.5cm內為直道即可。所以設最大計數值為20～25即認為是直道，跳出彎道程序。