I2C總線通信技術在球形機器人雙DSP控制系統中的應用

　　I2C總線通信的軟件設計

　　雙DSP系統通信思路

　　雙機通信軟件的設計問題涉及到DSP C6000(DM6437)和DSP C2000(F28015)兩部分的軟件設計。設計雙DSP系統的初期設想是，用DM6437來接收圖像信息并進行處理，將最終得到的處理結果傳送給F28015，F28015根據得到的處理結果來執行相應的電機控制及其他子任務。可以看到，在這個通信過程中，DM6437是主機，負責發送數據，而F28015是從機，負責接收數據并執行相應控制命令。但是應注意到，在I2C總線通信中，主從機的地位并不是一直不變，可以根據需要隨時重新設定主機和從機。由于嵌入式系統的人機界面一般不大友好，想要觀察實驗結果往往需要打印數據或者通過LED等指示裝置來體現。在本文中，考慮到DM6437芯片極其對應的軟件開發系統CCS V3.3支持在線打印功能，因此，為了簡化設計，便于觀察，雙DSP的I2C通信可以這樣考慮：先讓DM6437發送一個數據到I2C總線上，并打印這個發送數據的相關信息，然后在F28015這一端接收數據，如果接收到DM6437傳來的數據，就將數據進行一定的變換(例如乘以一個倍數)，然后再通過I2C總線將變換后的數據發送給DM6437。DM6437接收返回的數據并打印返回數據的相關信息。通過觀察打印信息，就可以很清楚地了解到I2C通信的實時效果。

　　DM6437的I2C通信軟件

　　根據所介紹的基本思路，可以設計出DM6437的I2C通信軟件的流程圖(圖5)。

　　F28015的I2C通信軟件

　　根據所介紹的基本思路，可以設計出F28015的I2C通信軟件的流程圖(圖6)。