嵌入式Linux實時化技術

　　● 雙內核方式

　　Linux內核實時化雙內核方式以RTLinux、RTAI和Xenomai等為典型代表。其中RTLinux實現了一個微內核實時操作系統支持底層任務管理、中斷服務例程、底層任務通信隊列等。普通Linux作為實時操作系統的最低優先級任務，Linux下的任務通過FIFO命名管道和實時任務進行通信，如圖1所示。

　　當Linux要關閉中斷時，實時微內核會截取并記錄這個請求，通過軟件來模擬中斷控制器，而沒有真正關閉硬件中斷，避免了由于關中斷所造成的響應延遲。RT-Linux將系統實時時鐘設置為單次觸發模式，提供微秒級的時鐘精度。RTAI類似RTLinux的實現方式，不同之處在于它修改了體系結構相關代碼，形成一個實時硬件抽象層(RTHAL)，使其實時任務能在任何時刻中斷普通Linux任務，兩者之間通過非阻塞隊列進行通訊。RTAI將直接修改Linux內核的代碼減至最少，具有更好的可移植性。Xenomai以RTAI為基礎，也稱RTAI /Fusion。采用了Adeos微內核替代RTAI的硬件抽象層。其特色還在于模仿了傳統RTOS的API接口，推動傳統RTOS應用在GNU/Linux下的移植。類似還有基于Fiasco微內核的L4Linux等開源項目。

　　● 內核補丁方式

　　雙內核實時方案下，實時任務需要按照微內核實時操作系統提供的另外一套API進行設計。而內核補丁方式則不改變Linux的API，原有應用程序可在實時化后的操作系統上運行，典型的有早期研究性的Kurt-Linux和Red-Linux，商業版本的MontaVista、TimeSys 和Wind River Linux，以及現階段Ingo Monlnar等人開發的實時搶占補丁內核等[3]。

　　Kurt-Linux是第一個基于普通Linux的實時操作系統。通過正常態、實時態和混合態進行實時和非實時任務的劃分。RED-Linux通過任務多種屬性和調度程序，可以實現多種調度算法。采用軟件模擬中斷管理，并在內核插入了許多搶占點，提高了系統調度精度。

　　MontaVista Linux在低延遲補丁以及可搶占內核補丁基礎上[4]，通過開發內核O(1)實時調度程序并對可搶占內核進行了改進和測試，Linux 2.4內核時代，MontaVista Linux 作為商業成熟產品在實時性上有較強的優勢。TimeSys Linux通過內核模塊的方式也提供了高精度時鐘、優先級繼承mutex等支持。

　　2.6版本的主流內核吸收了以上技術，支持CONFIG_PREEMPT_NONE，CONFIG_PREEMPT_VOLUNTARY和CONFIG_PREEMPT等多種配置選項。分別適合于計算型任務系統，桌面用戶系統和毫秒級延遲嵌入式系統。2005年，針對2.6內核MontaVista推出了實時Linux計劃，推進了Linux內核實時化進程。隨后Ingo Molnar發布了新的實時搶占補丁，并逐漸成為Linux內核實時主流技術，也為包括MontaVista Linux，Wind River Linux采用和補充，本文后續內容要涉及實時搶占補丁。