征程 6 環視快啟 sample

01 功能概述

環視 4V 解串器直接接到 main 域，mcu 訪問 main 域 i2c、gpio、lpwm，對 camera sensor、serdes 以及 lpwm 進行初始化，完成環視的快速出圖。

mcu 啟動后，會在 mcu task 中調用 Camera_Init 接口，完成 camera sensor、serdes 以及 lpwm 的配置，并使能數據流，數據會通過加串器 bypass 給 IVI。

Camera_Init 中會先檢查 AonSram 中當前需要配置的 camera 通路是否 working，如果 working 狀態，接口將直接退出，當檢查 flag 為非 working 狀態時，會將需要使能通路 flag 設置為 working，并開始初始化環視，并使能數據流 bypass 給 IVI。

1.1 mcu 編譯

mcu camera bypass 參考方案相關實現在 mcu/Service/Camera 目錄下。

       ├── inc
       │  ├── camera_common_gpio.h        
       │  ├── camera_common_i2c.h        
       │  ├── camera_common_lpwm.h        
       │  ├── Camera_PreInit.h        
       │  ├── Camera_Setting.h        
       │  └── Camera_Sub.h        
       ├── SConscript        
       └── src        
       ├── Camera_Autosar.c        
       ├── camera_common_lpwm.c        
       ├── Camera_PreInit.c        
       ├── camsys_common_gpio.c        
       ├── camsys_common_i2c.c        
       └── I2c_Operation.c

由于 mcu 調試環境不適合 camera sensor & serdes 的調試工作，所以 camera sensor & serdes 的調試需要在 acore 側進行，由 acore 完成 camera sensor & serdes 調試，調試完成后通過 libcam 提供的 setting dump 命令得到 setting 文件，如 camdump-hbn_camera_test-608660-639939578641.log.i2c。

在開發板執行如下命令，會在/log/camera 目錄下得到 dump 的 setting 文件：

       # 創建默認 dump 目錄：
        mkdir -p /log/camera
        # 關閉診斷功能：
        export CAM_DIAG_DISABLE=1
        # 關閉內參預讀功能：
        export CAM_IPARAM_MODE=1
        # 打開 debug 功能，不打印，但正常初始化并（開流完）后 dump 到文件：同時 i2c 源記錄
        export CAM_DEBUG_LEVEL=0x2201
        # 打開 debug 功能，不打印，但正常初始化完（不開流）后 dump 到文件：同時 i2c 源記錄
        export CAM_DEBUG_LEVEL=0xa01
        # 運行相應的配置，如：RX4/96724 4V 環視 HK ISX031
        /app/testcase/S10_Camera/testsuite/scripts/hbn_camera_test.sh 4v_yuv_cim0_ddr_1536p_isx031 config_HK_F196P1_MAX96724 R4
        # 或：RX4/96724 4V 環視 SENSING ISX031
        /app/testcase/S10_Camera/testsuite/scripts/hbn_camera_test.sh 4v_yuv_cim0_ddr_1536p_isx031 config_SENSING_F190S0T7_MAX96724 R4
       # 創建默認 dump 目錄：        mkdir -p /log/camera        # 關閉診斷功能：        export CAM_DIAG_DISABLE=1        # 關閉內參預讀功能：        export CAM_IPARAM_MODE=1        # 打開 debug 功能，不打印，但正常初始化并（開流完）后 dump 到文件：同時 i2c 源記錄        export CAM_DEBUG_LEVEL=0x2201        # 打開 debug 功能，不打印，但正常初始化完（不開流）后 dump 到文件：同時 i2c 源記錄        export CAM_DEBUG_LEVEL=0xa01        # 運行相應的配置，如：RX4/96724 4V 環視 HK ISX031        /app/testcase/S10_Camera/testsuite/scripts/hbn_camera_test.sh 4v_yuv_cim0_ddr_1536p_isx031 config_HK_F196P1_MAX96724 R4        # 或：RX4/96724 4V 環視 SENSING ISX031        /app/testcase/S10_Camera/testsuite/scripts/hbn_camera_test.sh 4v_yuv_cim0_ddr_1536p_isx031 config_SENSING_F190S0T7_MAX96724 R4

在得到 dump 的 setting 文件后，地平線提供工具 Camera_Setting_Tools 對 dump 的 setting 文件進行解析，進而得到 mcu 側可用的 Camera_Setting.h 文件。

       ./Camera_Setting_Tools camdump-hbn_camera_test-23984-48446987219.log.i2c

Camera_Setting.h 文件中包含 i2c bus、i2c 寄存器、gpio 操作、延時等，完全復用 acore 執行側時序進行初始化。

Camera_Setting.h 中的結構：

typedef struct {
                uint8_t bus; // i2c bus num
                uint8_t i2c_addr; // i2c addr, exception:(i2c_addr \| alen \| dlen) = 0 for gpio
                uint8_t i2c_op; // read/write/sleep
                uint8_t alen; // i2c reg addr length, exception:(i2c_addr \| alen \| dlen) = 0 for gpio
                uint8_t dlen; // i2c reg val length, exception:(i2c_addr \| alen \| dlen) = 0 for gpio
                uint32_t reg_addr; // i2c reg addr or gpio
                uint32_t value; // i2c reg value or gpio val
                uint32_t time_us; // i2c timestemp
                uint32_t delay_us; // i2c timestemp
        } cam_i2c_info_t;

lpwm 的配置在 camera_common_lpwm.c 文件中，根據需要配置 lpwm 參數，將參數填入 g_LpwmAttr 的初始化。

由于該參考方案需要 mcu 跨域訪問 i2c & ioext，而默認 mcu 側不一定配置了 main 域的 i2c & ioext，所以需要確認需要訪問的 i2c bus 以及 gpio 是否需要額外配置，如果需要額外配置，需要對 i2c 以及 ioext 的 Config 進行修改，并在 Camera_PreInit.c 中增加適配，并在 mcu HorizonTask.c 中 I2c_Init（）之前調用 Camera_PreInit.h 中提供的 Camera_PreInit（）接口。

I2c 配置 matrix A 參考修改：

mcu/Config/McalCdd/gen_matrix_A/I2c/inc/I2c_PBcfg.h

將#define I2C_CONFIG_CHANNEL （4U）定義修改為#define I2C_CONFIG_CHANNEL （10U）。

#define I2C_CONFIG_CHANNEL (10U)
mcu/Config/McalCdd/gen_matrix_A/I2c/src/I2c_PBcfg.c
將 I2cConfig[4]初始化修改為 I2cConfig[10]，并進行初始化。
        const I2c_ConfigType I2cConfig[10] =
        {
                {
                        I2cHwChannel0,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel1,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
        {
                        I2cHwChannel2,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel3,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel4,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel5,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_FAST_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel6,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_STANDARD_MODE,
                        0
                },
        {
                        I2cHwChannel7,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_STANDARD_MODE,
                        0
                },
                {
                        I2cHwChannel8,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_STANDARD_MODE,
                        0
                },
        {
                        I2cHwChannel9,
                        MASTER_MODE,
                        ADDRESS_7_BITS,
                        I2C_STANDARD_MODE,
                        0
                },
        };

ioext 配置 matrix A 參考修改：

mcu/Config/McalCdd/gen_matrix_A/IoExt/inc/TCA9539_Cfg.h

增加 acore tca9539 拓展 io i2c bus 定義

       #define TCA9539_ACORE_I2C_CHANNEL               5U
TCA9539_DEVICE 中增加參數 TCA9539_DEVICE2
        typedef enum
        {
                        TCA9539_DEVICE0 = 0,
                        TCA9539_DEVICE1 = 1,
                        TCA9539_DEVICE2,  // add for acore TCA9539
                        TCA9539_DEVICE_MAX
        } TCA9539_DEVICE;
mcu/Config/McalCdd/gen_matrix_A/IoExt/src/TCA9539_Cfg.c
TCA9539_DeviceMapping 增加{TCA9539_ACORE_I2C_CHANNEL， 0x74u}參數
        const TCA9539_DeviceMappingType TCA9539_DeviceMapping[TCA9539_DEVICE_MAX] =
        {
                        {TCA9539_0_I2C_CHANNEL, 0x74u},    /* Device 0 */
                        {TCA9539_0_I2C_CHANNEL, 0x75u},    /* Device 1 */
                        {TCA9539_ACORE_I2C_CHANNEL, 0x74u},   /* Device acore */
        };
TCA9539_RegRecord 增加{{0u， 0u}， {0xFFu， 0xFFu}， {0u， 0u}， {0xFFu， 0xFFu}參數
        TCA9539_RegRecordType TCA9539_RegRecord[TCA9539_DEVICE_MAX] =
        {
                {
                        {0u, 0u},
                        {TCA9539_0_OUTPUT_LEVEL_0, TCA9539_0_OUTPUT_LEVEL_1},
                        {TCA9539_0_POLORITY_INVERSION_0, TCA9539_0_POLORITY_INVERSION_1},
                        {TCA9539_0_CONFIGURATION_0, TCA9539_0_CONFIGURATION_1}
                },
                {
                        {0u, 0u},
                        {TCA9539_1_OUTPUT_LEVEL_0, TCA9539_1_OUTPUT_LEVEL_1},
                        {TCA9539_1_POLORITY_INVERSION_0, TCA9539_1_POLORITY_INVERSION_1},
                        {TCA9539_1_CONFIGURATION_0, TCA9539_1_CONFIGURATION_1}
                },
                {
                        {0u, 0u},
                        {0xFFu, 0xFFu},
                        {0u, 0u},
                        {0xFFu, 0xFFu}
                },
        };

在生成完 Camera_Setting.h 并配置好 g_LpwmAttr 后以及適配完 i2c&ioext 后：

• 將 Camera_PreInit（）函數放在 mcu 初始化任務中，注意要在 I2c_Init（NULL_PTR）之前。

• 將 Lpwm_Ops（0， 0）和 Camera_Init（）放在 task 中只執行一次，就可以編譯 mcu 鏡像了。

注：

1. 如果是解串器接到 switch 并分別接到 mcu 側 i2c bus 和 acore i2c bus，需要將解析后的 Camera_Setting.h 文件中 bus 替換成 mcu 側對應 bus，且不需要對 I2c_PBcfg 以及 IoExt_PBcfg 進行額外適配修改。

2. Camera_Setting_Tools 工具可在 mcu 工程 mcu/Tools/mcu_camsys_tools 目錄找到。

1.2 soc 側配置修改

soc 側在環視 4V 快起時，需要在 hb_j6dev.json 中 deserial 的配置添加"flags":"0x20"，表示打開環視 4V 快起功能。

打開該功能后，soc 在初始化時，會通過 i2c 讀取 deserial 的 0x108 寄存器判斷是否 mcu 已經開流。

• 如果 mcu 已經開流，soc 側會跳過 deserial、sensor 的上電及初始化配置。

• 如果 mcu 未開流，soc 側會對 deserial、sensor 進行正常的上電及初始化配置。

1.3 mcu 側運行

mcu 啟動后，通過 i2cdetect 確認檢查 camera 設備被掃到。

確認是否出流可以通過加串器出流寄存查看：I2c_Read 3 0x27 16 8 0x108

1.4 PYM-Sample

soc 側可通過以下命令打開環視 4V，進行測試驗證。

/app/sample/S83_Sample/S83E04_Module/camera_sample/scripts/camera_sample.sh matrix 4V_4xISX031_RX4_HK_SYNC t33554432

deserial 判斷 mcu 是否已經初始化：

sensor 判斷 mcu 是否已經初始化：

soc 側也可通過以下命令打開 3V，進行測試驗證。

/app/sample/S83_Sample/S83E04_Module/camera_sample/scripts/camera_sample.sh matrix 3V_2xOVX8B_1xOVX3C_RX0