單目視覺系統(tǒng)檢測車輛的測距方法（Mobileye單目測距等7種方法）（4）

7、Forward Collision Warning with a Single Camera

time to contact (TTC) 直接從車輛的大小和位置得到，下面是流程圖：

計(jì)算公式：

車邊框的位置以及光流大小可以確定碰撞的可能性：

這里主要是通過簡單的幾何關(guān)系，直接估算檢測的路上車輛距離并給出可能的撞擊時(shí)間。現(xiàn)在深度學(xué)習(xí)越來越強(qiáng)大，理論上得到車檢測邊框的同時(shí)，也可以回歸車的距離。

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