2009年飛思卡爾智能車大賽特等獎技術報告(節選)
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動態圖像模糊主要是在光線較暗的環境下，為了保持圖像亮度，攝像頭自動將曝光時間增大所致。要徹底避免圖像模糊情況的出現，就要手動設置攝像頭曝光時間，于是我們又測試了1/3數字攝像頭OV7620，通過SCCB將攝像頭設置到手動模式，手動修改其曝光時間。
圖像采集方案
今年我們測試了很多種采集方案，首先由于更換了主頻更高的S12XS128，我們對其內部AD又進行了測試，結果很失望，盡管主頻增高，最高精度從10bit增加到了12bit，但是AD的轉換時間并沒有多少改善，88MHz主頻下行像素在80左右。之后我們又測試了外部二值化采集、數字攝像頭采集、外部AD加LM1881采集、視頻解碼芯片采集。其中視頻解碼芯片圖像質量最好，并且有圖像預處理電路，但由于實驗電路還在測試階段，本次比賽并沒有啟用，仍然延用了去年的外部AD采集方案。
電機驅動模塊
去年我們使用SI4430，模仿電子調速器制作了驅動電路，取得了不錯的效果，但是對于能耗剎車的剎車能力始終存在爭議，因此我們對能耗剎車和反壓剎車做了對比測試。
參考第三屆上海交大SpeedStar隊的技術報告，我們使用BTS7970制作了驅動電路，其原理如下。該電路有一路PWM輸入，兩根I/O線作為模式選擇線，可以有正轉、反轉、能耗剎車三種工作模式。
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