基于雙核多接口的智能汽車控制系統設計

　　TPM模塊在伺服電機中的應用

　　MC9S08DZ60擁有8路獨立的PWM通道，可以獨立配置PWM的頻率和占空比，最高頻率為總線時鐘頻率20MHz，可以滿足對舵機和電機的控制。同時此模塊還有兩路計數器模塊，可以采集碼盤返回的電機速度值，以便用于速度閉環控制。其中電機控制中的PWM初始化如下：

　　void Motor_init(void)

　　{

　　TPM2SC = 0x00; /* Stop and

　　reset counter */

　　TPM2MOD = VV_MAX;//15khz /* Period value setting */

　　(void)(TPM2C0SC == 0); /* Channel 0 int. flag clearing (first part) */

　　/* TPM2C0SC: CH0F=0,CH0IE=0,MS0B=1,MS0A=0,ELS0B=0,ELS0A=4 */

　　TPM2C0SC = 0x24;

　　/* Int. flag clearing (2nd part) and channel 0 contr. register setting */

　　TPM2C0V = VV_MAX/2; //50%占空比 /* Compare 0 value setting */

　　(void)(TPM2SC == 0); /* Overflow int. flag clearing (first part) */

　　/* TPM2SC: TOF=0,TOIE=0,CPWMS=0,CLKSB=0,CLKSA=1,PS2=0,PS1=0,PS0=0 */

　　TPM2SC = 0x08; /* Int. flag clearing (2nd part) and timer control register setting */

　　}