基于面陣CCD的賽道參數檢測方法
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前言
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95617.htm本文提出一種使用面陣CCD并且能夠有效利用S12單片機內部硬件資源的路徑參數檢測方法。普通CCD圖像傳感器的工作電壓一般為12V，輸出NTSC或者PAL制式的模擬視頻信號。利用S12內部的AD轉換器，配合從視頻信號中分離出的同步信號，可直接將圖像信號采集到單片機內部RAM中，然后通過軟件對圖像信息進行處理，得到路徑各種參數。
技術難點與解決方法：
直接利用S12單片機中的AD采集視頻圖像，存在著采集速度、存儲數據空間、處理速度、工作電壓以及同步信號分離等方面的技術難點。下面就這些問題及其解決方法進行討論。
采集速度
跑道都是由直線和圓弧組成，檢測車模前方一段路線參數，只需要得到中心線上3~5個點的位置信息就可以估算出路徑參數(位置、方向、曲率等)。這些點的位置，通過圖像中若干行信息就可以檢測出來(如圖1所示)。因此，所需檢測圖像應該是水平分辨率高、垂直分辨率低。
圖1 部分賽道形狀，賽道中心線檢測位置
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