基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實現

　　算子O計算的是賽道黑線與視野中心線所圍成的面積(圖4中黃色區域)。其計算公式為：

　　(1)

　　其中mid為中心線的位置。一般來說，(1)式的結果在直道上很小，且隨著賽車不斷進入彎道內，數值將逐漸增大，出彎時則逐漸減小。這樣，可以根據size的值進行分級，判斷賽車前方的路況，決定賽車的速度級別。另外，速度也可采用以size為變量的P控制：

　　(2)

　　其中cur_speed為當前控制速度，min_speed和max_speed分別為控制范圍內的最小、最大速度，min_size和max_size為size的最小、最大值。

　　舵機控制的各種參數當然也可以根據size的大小進行比例調整，這樣能達到快速沖過S彎的效果，但由于size值并不能嚴格區分S彎和入彎前一段時間的狀態，所以在普通彎道中賽車將靠內行駛，存在碰到內側標志桿的危險。因此，為了安全起見，舵機控制采用一般的P控制即可。

　　實踐證明，攝像頭能采集豐富的賽道信息，對這些信息進行預處理，并充分利用提取到的黑線位置對賽道進行判決，能使得賽車行駛快速流暢。

　　相信隨著比賽的深入，攝像頭方案的潛力會被進一步挖掘。今后為了適應更復雜賽道的要求，提高參賽成績，可以考慮：

　　·結合記憶算法。賽道記憶能實現賽車行駛的全局優化，而且今年增加了坡道，僅憑視覺很難預先檢測，因此若結合記憶算法將明顯提高性能。

　　·對判決算子進行改進。前面介紹的賽道判決算子，能反映直道和進出彎道的特征，但是對于S道并不敏感，因此可以考慮對其進行改進，或者采用其它算子。通常，將幾個算子的結果進行加權平均后能達到更好的效果。