基于激光掃描原理的路徑檢測方案
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如圖8，同步信號產生跳變時，表示上次掃描周期完成。進入中斷程序，首先記下此次跳變的時刻t1，并獲知當前為高電平或低電平，用于確定當前掃描方向;計算上次掃描周期內檢測到的所有脈沖寬度，由于引導線寬度固定，而污損、縫隙等產生的脈沖往往寬度很小，可以設置一個合適的閾值，將可能存在的干擾脈沖濾除;由公式(2)與公式(1)計算出小車距引導線的偏移量;最后，將t1的值賦予t0，作為下一掃描周期的起始時刻。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95474.htm結語
至此，激光掃描器實現了路徑檢測功能，并成功地應用在我們的智能車上。這種開創性的掃描檢測方式，帶來了大前瞻、連續的路徑檢測效果，前瞻距離可以超過70cm，檢測精度可達到1mm，使光電管方案產生了突破性的進展。若采用多個掃描器組成多條平行的掃描線，則理論上可得到與CCD相媲美的路徑檢測能。此外，本文介紹的實現原理，也完全適應于CCD方案，CCD的行同步信號相當于本文中的掃描同步信號，CCD輸出的模擬視頻信號，相當于本文中的光電信號，利用相同的電路原理，配合DG128的ECT功能，可以用最少的CPU時間開銷和內存開銷，達到理想的路徑檢測效果。
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