基于激光掃描原理的路徑檢測(cè)方案
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如圖8，同步信號(hào)產(chǎn)生跳變時(shí)，表示上次掃描周期完成。進(jìn)入中斷程序，首先記下此次跳變的時(shí)刻t1，并獲知當(dāng)前為高電平或低電平，用于確定當(dāng)前掃描方向;計(jì)算上次掃描周期內(nèi)檢測(cè)到的所有脈沖寬度，由于引導(dǎo)線寬度固定，而污損、縫隙等產(chǎn)生的脈沖往往寬度很小，可以設(shè)置一個(gè)合適的閾值，將可能存在的干擾脈沖濾除;由公式(2)與公式(1)計(jì)算出小車距引導(dǎo)線的偏移量;最后，將t1的值賦予t0，作為下一掃描周期的起始時(shí)刻。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95474.htm結(jié)語(yǔ)
至此，激光掃描器實(shí)現(xiàn)了路徑檢測(cè)功能，并成功地應(yīng)用在我們的智能車上。這種開創(chuàng)性的掃描檢測(cè)方式，帶來(lái)了大前瞻、連續(xù)的路徑檢測(cè)效果，前瞻距離可以超過(guò)70cm，檢測(cè)精度可達(dá)到1mm，使光電管方案產(chǎn)生了突破性的進(jìn)展。若采用多個(gè)掃描器組成多條平行的掃描線，則理論上可得到與CCD相媲美的路徑檢測(cè)能。此外，本文介紹的實(shí)現(xiàn)原理，也完全適應(yīng)于CCD方案，CCD的行同步信號(hào)相當(dāng)于本文中的掃描同步信號(hào)，CCD輸出的模擬視頻信號(hào)，相當(dāng)于本文中的光電信號(hào)，利用相同的電路原理，配合DG128的ECT功能，可以用最少的CPU時(shí)間開銷和內(nèi)存開銷，達(dá)到理想的路徑檢測(cè)效果。
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評(píng)論