基于激光掃描原理的路徑檢測方案
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賽道引導線的基本檢測原理
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95474.htm如圖3所示，示波器的CH1接掃描同步信號，同步信號一個周期代表著兩個掃描周期：高電平部分為從左到右掃描，低電平部分反之。通道CH2為I/V電路輸出的光強信號波形，由實驗可知，此波形中凹槽的寬度、位置與賽道中央黑色引導線的寬度、位置相對應，改變掃描線與引導線的相對位置，凹槽的位置也相應改變。值得注意的是，隨著同步信號的高低電平變化，凹槽的位置呈水平鏡像翻轉。
實驗得出：光強信號的幅值是不穩定的，與賽道的反射率有關：反射率大時，光敏二極管輸出的電流相對較大，信號的幅值也相對較高，反之亦然，此外，與引導線對應的波形凹槽部分，其幅度也只有十幾毫伏，基于這兩種原因，如果簡單地使用閾值比較器，不能穩定地檢測引導線。通過分析信號波形，我們可以發現引導線信號(即波形中的凹槽部分)的兩個特點：
- 電壓變化率(du/dt)最大，分別出現在引導線的兩側;
- 引導線信號的寬度與實際寬度呈對應關系。
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