數字形態學濾波器與智能車路徑記憶
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2) 采樣序列的順序可以直接轉化為位移量，便于后續控制策略處理。相對于非勻速通過速度與時間乘積得到的位移，直接轉化得到的位移更準確(在標準的韓國賽道上，實驗模型車直接轉化得到的賽道長度誤差小于5cm，速度與時間乘積得到賽道長度誤差在10cm以上)。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/95469.htm實驗系統在圖2所示的賽道上，智能車對賽道信息的采樣速率為200Hz，以1.5m/s的速度勻速跑完第一圈的數據如圖3所示。可以看到在彎道中，舵機的轉角信息存在著嚴重的毛刺和擾動，不能直接用于第二圈的控制策略。圖4為matlab中采用3階巴特沃茲濾波處理后的結果，干擾的抑制效果仍然不理想，而且運算量偏大，單片機難以承受。圖5為采用形態學濾波處理后的數據，賽道信息完整準確，可以較好的應用于后續控制策略。
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