一種有效的異質多傳感器異步量測融合算法
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4 融合算法
本文引用地址：http://www.104case.com/article/266077.htm假設采用N個傳感器對目標進行觀測，Ti是第i個傳感器的采樣間隔，且在每個時間間隔[(k-1)T，kT](T為融合周期)內各傳感器共產生了Nk個量測，在該時間間隔內，某個傳感器可能產生一個或幾個量測，nik為傳感器i提供量測的數目，則有：
若某個傳感器j，在該時間間隔內沒有提供量測，那么在式(5)中nik=0，這些量測在該時間間隔內是任意分布的。
令λik(i=1，2，…，Nk)為獲得第i量測時間與KT之間的間隔，為方便標記，以下KT簡寫為K，如圖2所示，則量測i的測量方程可表示為：
則單個融合間隔內的量測集合可表示為：
直到k時刻為止各傳感器所有量測集合可表示為：
其中，Z(k)，H(k)，η(k)分別為擴維后的觀測矢量、觀測矩陣和測量噪聲矢量，且有E[η(k)]=0，偽量測噪聲之間的協方差矩陣為：
偽量測噪聲與系統噪聲之間的協方差矩陣為：
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