多傳感器狀態融合估計在雷達跟蹤中的應用
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3 雷達跟蹤系統仿真
考慮具有3個傳感器的雷達跟蹤常加速度模型[5]，其離散狀態方程為：
設傳感器的采樣點數為600，則10次Monte Carlo仿真的統計結果如表1所示。表1給出了估計誤差絕對值均值比較，3個傳感器融合的綜合估計誤差是最小的。
第1個傳感器、第2個傳感器、第3個傳感器及3個傳感器融合的狀態估計曲線分別如圖3、圖4、圖5、圖6所示。圖中橫軸為仿真步數，每步時間為0.01 s。若仔細觀察這些狀態估計曲線，則單傳感器狀態估計曲線均有不足，如圖3對速度跟蹤不是很好，圖4對加速度跟蹤不是很好，圖5對速度跟蹤也不是很好，只有圖6對位移、速度及加速度跟蹤均較好。由此可見，與單傳感器Kalman濾波的結果相比，3個傳感器融合所獲得的估計值都更加貼近于目標信號，從而證明了本文算法的有效性。
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