一款基于STM32的貼片機控制系統設計與實現

數據由上位機即PC主動發送，下位機即單片機被動等待接收，系統在每次上電初始化時進行一次握手，下位機在接收到的包頭數據中匹配自己的器件地址，一致時則接收命令，否則將收到的數據包拋棄。當上層控制器向單片機發送讀數據指令r(0x72)時，其數據位均為0;單片機收到指令后，將狀態信息填入數據位，回發給上位機。當上位機向單片機發送預設參數w(0x77)數據包時，將參數信息填入相應數據位;單片機收到后，將數據寫入EEPROM中并發送反饋，反饋幀以同樣的類型、將存好的數據再次讀出填入數據位，發送給上位機進行匹配校驗。當上位機向單片機發送運動指令m(0x6D)時，將數據位按設定的格式填入數據位;單片機讀取并按照指令內容進行運動。

單片機正確接收到除預設參數之外的數據時向主機回發正常返回指b(0x62);若收到上一組主機的數據后發現數據出錯，則請求重發指令c(0x63)，主機接收到此回應指令后執行重發操作;若連續通信錯誤并超過最大限制后則發送的放棄指令q(0x71)。因為不涉及有效數據，所以這三種指令的起始地址、數據長度、有效數據均為0。

4 結束語

本文根據目前貼片機市場上的應用現狀，提出了低成本，小型化的設計方案。對貼片機整機的機械結構進行了優化設計。分別對貼片機的機械傳動系統，機器視覺系統及運動控制系統給出了設計思路。針對運動控制系統，設計了具體的硬件與軟件實現方案，并對整機工作過程進行詳細說明。本文設計的貼片機運動控制程序經過調試，達到了預期目標，現已在學校實驗室的應用中取得了不錯的成果。