直流電機高精度數字控制系統
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圖4所示是驅動電路接入負載時，輸入PWM信號的占空比和輸出電壓的實測關系曲線?？梢钥闯鲈撾娐返妮斎胼敵鲫P系線性度良好，適用于直流力矩電機的驅動。
綜上所述，微控制器、編碼器信號檢測電路和電機驅動電路采用數字電路實現。
2 控制系統的軟件設計
本系統的軟件主要包括控制性能驗證程序設計和PC機上界面的VC程序設計。
2.1 控制精度驗證程序
基于以上硬件平臺，采用普通算法編寫電機轉動角度和速度的控制程序，觀察控制效果，驗證控制性能。
2.1.1電機轉動角度控制程序
如圖5所示，轉動角度控制中Atmega128的串口接收PC機發來的電機目標轉動角度。在主程序中將EPM7128發送來的電機的當前轉動角度與目標轉動角度比較，控制電機相應的轉動或制動，直到電機轉到指定位置。
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