基于ADRC的井下機器人運動控制技術
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ADRC的離散算法
將上述理論進行離散化后可得ADRC各環節的離散化公式如下：
安排過渡過程
3.2DEEC機器人橫向運動控制器設計
DEEC機器人運動學方程
DEEC機器人采用3臺Maxthon大功率直流有刷電機，一臺用于驅動履帶臂，兩臺驅動左右履帶輪。機器人的最大移動速度為1m/s，最大回轉速度為60°/s，可以實現零半徑轉彎，也可以按制定半徑轉彎。由于本節主要分析車體的橫向運動，所以不考慮履帶臂的影響，建立的模型只考慮左右兩履帶輪。為了使機器人有更大的智能性，我們對其進行建模。為進行橫向控制，我們模型基礎上開發相應的控制算法。
機器人模型運動曲線如圖5所示。圖5中，XOY為地球固連參考坐標系，為右手坐標系；坐標O為機器人的運動起點；機器人經過時間t，從O點運動到M點（機器人的幾何中心的移動）。由此可以推導出如下關系式：
結束語
ADRC技術在DEEC機器人運動控制器設計中發揮了重要作用，本文在此基礎上詳細闡述了DEEC機器人橫向控制器的設計，并對運行參數進行了整定，得到了較好的控制效果。
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