Energid 機器人應用軟件套件
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3. 物體識別與跟蹤，機械視覺, SelectinTM
Selectin是Energid的C + +的機器視覺工具軟件。該工具包中提供了一個易于使用的前所未有的三維物體識別和跟蹤技術。有了Selectin，開發人員可以用詳細的CAD模型，對識別算法進行訓練來構建物體識別系統。Selectin可以區分場景中的物體的類型，決定的姿勢（即位置和方向）。它甚至可以跟蹤有關節的物體，比如跟蹤一把剪刀的刀片。
Selectin的基于C + +的物體識別與機器視覺的方法是靈活的，可擴展的?？梢詰玫皆S多不同類型的影像傳感器，包括灰度，彩色，高光譜和激光雷達傳感器。Selectin的方法的核心是在算法中能夠權衡每步運行時間和精度。
SelectinC++面向對象的設計，包括空間分析組件和時間組件?？臻g組件用于分析每個單獨的傳感器的數據，時間組件與空間組件相結合，能夠隨時分析捕捉的數據集。物體識別技術使用物體的XML的CAD模型進行自動識別建立適合的算法。
?三維識別與跟蹤——根據目標的CAD模型，跟蹤目標的位置，方向和關節。
?速度—— 快速跟蹤的實現是通過使用功能強大，低成本的PC圖形卡進行信號處理。
?靈活性 ——使用基于XML的腳本語言。支持彩色，灰度，和激光雷達。
?代碼重用—— 對于一個應用開發的程序算法可用于其他方面的應用。
應用
Selectin已被美國軍隊應用到手術工具的跟蹤，被美國宇航局的用于機械視覺。該工具包的強大功能和靈活性，使得它有廣泛的應用，包括以下：
物體識別——由物體的CAD模型能夠識別到物體，使Selectin特別適合于某些類別的物體識別問題。復雜的結構，如衛星，汽車，飛機，都是可用Selectin識別的物體的例子。
視覺檢測系統——歷史上，檢查系統大多數采用一維或二維傳感器，但自動化技術和新制造工藝的最新進展，增加了對3D檢測系統的需要。Selectin填補了這一實時應用要求的空白。
監控——Selectin可以用于監控特定物體相對其環境的改變?？捎糜趪涟踩虻胤降膮^域監測。
視覺伺服——當結合Energid的Actin機器人控制工具包，Selecin可用于圖像引導機器人控制。在環境中跟蹤和識別物體并交互地操縱這些物體。此外，Selectin可以跟蹤的機械手的位置。通過結合編碼器跟蹤的位置，機器人的操作能夠達到更高的精度和魯棒性。
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