ROCKWELL系統在機器人汽車焊裝線上的應用

　　控制方案介紹

　　奇瑞汽車焊裝線系統使用了guardlogix 安全控制器系統作為主控制器，其綜合了control logix平臺使用的高性能和靈活性，集成了安全控制特性的最高等級（安全集成等級3），編程方法簡單靈活。點焊機器人使用德國kuka公司kr200系列通用機器人安裝工頻點焊槍實現車身部件的點焊熔合，機器人通過pci接口卡實現devicenet接口的master/slave通訊方式，分布式i/o系統采用了1734 point io、1732 armor block i/o實現設備信號的輸入和輸出控制，安全回路使用devicenet safety總線、safety io模塊實現安全信號的輸入輸出控制，輸送設備電機采用power flex（40、70、80）系列變頻器通過總線控制，連線簡潔并減少了差錯。生產安全區域控制使用了安全光柵、安全雷達掃描器、安全毯、安全門開關等安全設備實現對現場操作人員的保護。汽缸、定位銷、鎖緊機構等氣動元件使用閥島實現集成控制，防護等級達到ip65。人機操作界面使用panel view 觸摸屏實現控制區域內設備狀態、故障報警、機器人狀態信息的顯示，機械設備手動操作功能的實現。主要設備型號見附表。

　　結語

　　rslogix5000軟件的基于標簽tag的數據庫管理技術使用起來確實方便，它是真正采用標簽技術尋址的plc，在上位機通訊中與plc邏輯中每個模件都有唯一的名稱，同一變量可以有不同的標簽進行表示，控制器的標簽對全部任務都是可見的，這種方式比傳統的編程軟件提高了效率、減少了繁雜的命名、地址標記過程。

　　guardlogix plc控制器集成了安全plc的功能，編程調試都在同一套軟件內完成，為程序員提供了熟悉易用的編程環境，硬線連接也改變以往需要總線接口的方式從而實現無縫連接。

　　pid模塊的使用非常的簡單方便，功能很完善，包括軟手動和硬手動的切換、pv-sp跟蹤等功能，可以方便的實現手自動的無擾切換。

　　ai（4～20ma）i/o模塊對采樣的數據可以進行量程轉換，不再需要在hmi或plc邏輯中做量程轉換，并且每通道可以設置高低報警值，從模塊中直接輸出報警信息。ao（4ma-20ma 0v～10v）模塊通過寫入實際值即可輸出對應模擬量信號，也可以實現量程轉換。