配視覺系統的直角坐標機器人的應用實例
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Editasc可采用Mtasc語言或G代碼編程，Mtasc語言為Editasc專用語言，具有如下一些特點：
· 任意定義各種長度、多種類型的變量和數組 ;
· 許多數學函數;
· 多種循環程序;
· 多種條件
· 允許有任意層擴展和嵌套;
· 調用子程序和調用其它語言的子程序;
· 極其方便的I/O口操作。
· 在程序的輸入和編輯過程中可以執行任意一行或幾行程序，可方便地驗證程序及數據的合理性。
四 幾個典型應用
1 產品標簽檢驗
在幾乎所有的現代化批量生產過程中，產品包裝盒上所印文字、符號、產品上的標簽等要求印刷精美，無任何缺陷和錯誤。但實際中會出現下面的問題，如部分字符漏印，部分字符不完整，不同字符間混亂，如：5和6; 6和9印混了，字符位置不對，字符的字體不對或不一致等。要解決上面的問題就必須選一優秀的圖象處理系統，對這些文字和符號進行100%的可靠的檢驗，才能保證100%的合格率，達到真正的“零缺陷”。被檢驗識別的文字和符號可以由下面的方式產生：印刷，噴碼，熱轉印和激光雕刻等。這更增加了檢驗識別的難度。
本文CCD相機選用德國Vision Components公司智能攝像機VC2038。其配置如下：CCD芯片是Sony 1/2” 640＊480點，每秒25楨圖像，存儲器配置是16 MB SDRAM, 2 MB Flash Eprom, 8 bit overlay, CPU是TMS320C62XX，速度是1200MIPS （每秒1200百萬指令）。VC2038通過自帶RS232口 可以把位置數據傳給PC機。VC2038還自帶4路數字輸入口和4路數字輸出口。根據視場范圍和高度選用對應的鏡頭。
被檢驗的產品在傳送帶上單排排放或如圖1所示的并列排放。機器人首先停止傳送帶，并把檢測頭移動到第一個產品上方，識別系統開始自動檢測識別第一個產品。機器人再把檢測頭移動到第二個產品上方，接著識別系統開始自動檢測第二個產品，如此依次識別完該排最后一個產品。再啟動傳送帶把第二排產品移到檢測系統正下方，并開始該行產品的自動檢驗識別。
類似的應用還可以在各種產品的外觀檢驗，包裝檢驗，商標檢測等方面應用。
2 印刷品質量檢驗
這里的任務是圖2產品的檢驗。在圖2中被檢驗的產品是透明塑料上的文字。機器人首先停止傳送帶，并勻速移動檢測頭，識別系統在幾個特定的位置自動檢測識別所印文字和符號。塑料再起動一定長度，機器人反向運動，檢測系統開始該行產品的自動檢驗識別。
機器人是德國百格拉公司單軸機器人，由于負載小及移動速度要求不高，故選用型號為LM-P404 R-AT5，有效行程按任務要求選為1500毫米，驅動電機是百格拉公司的步進電機VRDM3910LWB，機器人控制系統選用百格拉公司的專用工控機TLCC。TLCC通過CAN總線控制TLC611步進電機驅動器。圖像處理系統選用德國Vision Experts公司的檢測系統 VE 4000 OCV/2。圖2是該系統在實際使用中的照片。
德國Vision Experts公司的E 4000 OCV/2系統由智能CCD攝像機VC2038和專利識別軟件組成，可以檢測各種符號，如：印刷的符號、噴碼符號、熱轉印、激光雕刻等?？梢?00%保證發現所有下面的問題：整個或部分字符漏印，不完整字符，不同字符間混亂，如5和6、6和9印混了，字符位置不對，字符的字體不對或不一致。該系統可以識別多種符號，當圖像中要識別的符號與背景的對比度有些變化，如照明系統出了問題，甚至圖像背景里有某種規則的紋理時，該系統也可以很好地工作。該系統也非常靈活，可以一分鐘僅檢測10個產品，也可以一小時檢測10萬個產品;可以同時檢測300個字符，也可以檢測同時含10種字體的符號集合。被檢測產品可以被旋轉，實現在運動中實時動態檢測，E 4000 OCV/2系統自動給出檢測數據，有自檢和外部信號啟動公式，檢測的符號可以縮小或放大，給出符號的位置數據。
不僅塑料檢測如此，其它方面如印刷品、木材、PS板等方面都采用類似的方法進行檢測。
3 工件識別定位及抓取
隨著自動化生產能力的提高，現代工廠中經常會出現需要分類分揀的場合，那么就非常需要配合視覺系統的機器人來實現這項工作。該例子為對倉庫中不同批次的產品進行定位及抓取。在機器啟動前，操作人員根據具體需求，通過計算機將需要搬運的產品的批次傳輸給視覺系統，當機器人帶動視覺系統到達產品上方時，視覺系統通過獲取的圖像進行識別，通常識別物為條碼，當確認該產品為需要搬運的產品，那么視覺系統再通過獲取的圖像進行精確定位，將坐標值傳輸給機器人，機器人隨后運動到指定位置，進行抓取搬運。如果檢測該產品不是需要搬運的產品，那么傳輸給機器人相應的信號，機器人移動到下一工件位置進行下一次檢測。
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