基于FPGA的絕對式編碼器通信接口設(shè)計

　　0 引言

　　光電碼盤是一種基本的位置、速度檢測反饋單元，非常廣泛地應(yīng)用于變頻器、直流伺服、交流伺服等系統(tǒng)的閉環(huán)控制中。為了減小體積，絕對式編碼器一般采用串行通信方式輸出絕對編碼，針對伺服電機控制等高端場合，為了滿足快速的電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的控制需要，編碼輸出的速度又應(yīng)該非常快，這些不利因素都對絕對式編碼的接收增加了難度。

　　絕對式編碼器廠家大多為其編碼器配套了接收芯片，實現(xiàn)串行編碼到并行編碼的轉(zhuǎn)換，便于控制器的讀取操作。但是此類芯片通常價格比較昂貴，大約占絕對式編碼器價格的四分之一。目前國內(nèi)外高端交流伺服系統(tǒng)中普遍采用FPGA+DSP結(jié)構(gòu)。DSP用來實現(xiàn)矢量變換和其它算法流程；FPGA用以實現(xiàn)譯碼、A、B、 Z信號輸出、I／O擴展等功能，FPGA中尚有很多資源沒有得到充分利用。本文研制了一種用于交流伺服系統(tǒng)中的基于FPGA的絕對式編碼器智能接口，實現(xiàn)與絕對式編碼器的雙工通信，接收高速數(shù)據(jù)流，同時在FPGA內(nèi)部開辟RAM空間，將收到的編碼器數(shù)據(jù)存入RAM中，DSP可以以訪問內(nèi)存的方式讀取數(shù)據(jù)，提高了工作速度。同時，該接口還具有奇偶校驗等糾錯功能，完全可以替代廠家提供的接收芯片，大幅度降低了產(chǎn)品成本。

　　1 RCN226型絕對式編碼器

　　國內(nèi)外絕對式編碼器生產(chǎn)廠商很多，如日本的多摩川精機、德國的海德漢、國產(chǎn)的長春三峰等。其中海德漢的RCN226型絕對式編碼器采用的是海德漢公司專用的EnDat2．2一位置編碼器雙向數(shù)字接口，它傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型分為位置值、位置值及附加信息或參數(shù)。發(fā)送的信息類型由模式指令選擇。模式指令決定被發(fā)送信息的內(nèi)容。每個模式指令包括三個位。為確保可靠發(fā)送信息，每個位均采用冗余發(fā)送(反相或兩次)。其發(fā)送位置值的模式指令為"000111"。信號傳輸格式如圖1所示。

　　數(shù)據(jù)包發(fā)送與數(shù)據(jù)傳輸同步。傳輸周期從第一個時鐘下降沿開始。編碼器保存測量值并計算位置值。兩個時鐘周期后，后續(xù)電子設(shè)備發(fā)送模式指令。編碼器發(fā)送位置值后，從起始位開始由編碼器向后續(xù)電子設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)。后續(xù)"錯誤位"-"錯誤1"和"錯誤2"是檢測類信號，用于監(jiān)測故障。這兩個信號相互獨立地生成，它表示編碼器發(fā)生可導(dǎo)致不正確位置值的故障。發(fā)生故障的確切原因保存在"工作狀態(tài)"存儲器中，并可被詳細地查詢。然后編碼器從最低有效位(LSB)開始發(fā)送絕對位置值。其長度取決于所用的編碼器，RCN226的絕對位置值為26位。位置值的數(shù)據(jù)發(fā)送以循環(huán)冗余校驗(CRC)結(jié)束。在數(shù)據(jù)字結(jié)尾處，必須將時鐘信號置為高電平。10至30 μ s后或1．25至3．75 μ s后(系統(tǒng)時鐘大于1MHz時)數(shù)據(jù)線返回低電平。然后，時鐘信號啟動另一次數(shù)據(jù)發(fā)送。