2．2 程序設計
在程序中首先需要將高速計數器配置為A／B相正交輸入，4倍計數速率，增計數，并使能高速計數器，然后將標定好的各檔位位置填入相應的地址中，并且設置允差為兩個脈沖，也就是說各檔位的脈沖數加減2即為相應的到位。伺服系統傳動裝置的間隙是多樣性的，并且對伺服控制的性能有影響，設置允差的目的是為了消除由于伺服傳動間隙引起的系統不穩定，從而準確定位。位置定位程序的流程如圖5所示。
在程序設計時除順、逆限位和順轉、逆轉的互鎖程序外，重點在于如何用PLC實現多點重復定位。主要設計程序如下：
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