機器人示教盒系統的設計

3．示教盒的硬件設計

示教盒的硬件結構實質上是以8031芯片為核心的單片機系統，其結構如圖2所示。

電路是以8031為核心，程序存放在只讀程序存儲器27128中，地址范圍：0000H～3FFFH，數據存放在數據存儲器6264中，地址范圍是：4000H～5FFFH, 8279芯片的口地址為：8000H，8001H，由它完成命令輸入與顯示，顯示穩定，程序簡單，不會出現誤動作，接6個數碼管和1個米字管，采用米字管顯示X、Y、Z，W等數碼管不能顯示的字符。

4．示教盒的軟件設計

4.1 軟件模塊結構圖
示教盒的軟件總體框架如圖3所示。

開機后，進行8279芯片、串行通訊的初始化，初始化成功后顯示Whman_1提示信息，隨后可進行三種模式的選?。菏窘棠Ｊ?、工作模式、再現模式。在示教模式下主要完成對機器人的示教操作?？稍陉P節坐標系和直角坐標系下示教，并可隨時進行兩種坐標空間的切換，示教模塊的輸出為規定機器人再現運動方式的指令文件和記錄示教點位置信息的位置文件；再現模式主要完成機器人的再現操作；進入工作模式后選擇任務號，機器人毋須人工干預自動工作。

4.2顯示部分的軟件設計
顯示部分的軟件分為兩類：一般顯示和坐標連續顯示。
4.2.1一般顯示
操作者在通過示教盒操作機器人時，示教盒的顯示區應顯示相應的提示信息，供操作者參考。在該類顯示子程序設計中，先將顯示指針指向顯示緩沖區的首址，要顯示字符的個數，地址信息分別送給寄存器（如R1，R2），每顯示一個字符后，顯示計數器減一，顯示地址加一，然后送下一個數碼。

4.2.2坐標連續顯示
進行示教時，當按下某一坐標鍵后（不釋放），機器人末端執行器連續運動，到所需的位置后，再釋放該鍵，機器人停止運動。在這整個過程中數碼管需不斷更新顯示相應坐標的位置數據。在這類顯示子程序中，設定最多能顯示5位位置數據，用20h, 21h, 22h, 23h, 24h 分別存放個位，十位，百位，千位，萬位顯示指針所指向的顯示緩沖區的地址，顯示緩沖區存放的是0～9的顯示碼。8279芯片設置為FIFO/傳感器RAM 工作方式。