1 智能型小車設計方案
根據設計的基本要求，主要實現小車在規定時間內按規定路徑穩定行駛，并具有保持平衡功能，同時對行程中的有關數據進行處理顯示。為完成相應功能，可劃分以下幾個基本系統：AT89C51控制系統、電動機驅動系統、平衡狀態檢測系統、尋跡線探測系統以及信息顯示系統，系統框圖如圖1所示。 
1．1 AT89C51控制系統
控制系統采用Atmel公司的AT89C51單片機作為系統控制核心，如圖2所示。
脈沖信號由單片機產生，一般脈沖信號的占空比為0．3～0．4，電機轉速越高，占空比則越大。信號分配實際上是按照某一種控制方式所規定的順序發送脈沖序列，達到控制步進電機方向的目的。
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