工業機器人的結構、驅動及控制系統

開環精確控制的條件：精確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。

2)按照期望控制量分為：位置控制，力控制，混合控制 ;

位置控制分為：單關節位置控制(位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋)、多關節位置控制、多關節位置控制分為分解運動控、集中控制;力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ;

3)智能化的控制方式 ：模糊控制、自適應控制、最優控制、神經網絡控制、模糊神經網絡控制 、專家控制以及其他;

4、控制系統硬件配置及結構：

由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標變換和插補運算以及較低層的實時控制，所以，目前的機器人控制系統在結構上大多數采用分層結構的微型計算機控制系統，通常采用的是兩級計算機伺服控制系統。

1)具體流程：

主控計算機接到工作人員輸入的作業指令后，首先分析解釋指令，確定手的運動參數。

然后進行運動學、動力學和插補運算，最后得出機器人各個關節的協調運動參數。這些參數經過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個關節伺服控制系統的給定信號。關節驅動器將此信號D/A轉換后驅動各個關節產生協調運動。 傳感器將各個關節的運動輸出信號反饋回伺服控制級計算機形成局部閉環控制，從而更加精確的控制機器人手部在空間的運動。

2)基于PLC的運動控制 兩種控制方式：

1、利用PLC的某些輸出端口使用脈沖輸出指令來產生脈沖驅動電機，同時使用通用I/O或者計數部件來實現電機的閉環位置控制。

2、使用PLC外部擴展的位置控制模塊來實現電機的閉環位置控制主要是以發高速脈沖方式控制，屬于位置控制方式，一般點到點的位置控制方式較多。