漫談中美無人駕駛技術差距（上）

　　↑TerraMax的陸地挑戰賽參賽車型

　　由于2004年當時的技術限制，在當年第一屆無人駕駛陸地挑戰賽舉辦的時候甚至沒有一家參賽隊伍能夠完成主辦方DARPA設定的加州莫哈韋沙漠240公里賽道。因此在2005年的第二屆陸地挑戰賽中DARPA將賽道的最低目標距離設定為11.78公里。這也是第一屆中無人駕駛汽車最遠的行駛。此屆挑戰賽中有5輛無人駕駛汽車完成了目標。而其中比較出名的應該就是如上照片中顯示的TerraMax無人駕駛卡車。上圖為2005年TerraMax的陸地挑戰賽參賽車型。下圖為在BBC TOPGEAR汽車節目19季第5集中出鏡的TerraMax無人駕駛卡車(左)和詹姆斯梅駕駛的路虎攬勝(右)的越野比賽起點照片。要知道TerraMax還僅僅是2005年挑戰賽中5個完賽隊伍中的最后一名。

　　↑BBC TOPGEAR出鏡的TerraMax無人駕駛卡車(左)和詹姆斯梅駕駛的路虎攬勝(右)

　　第三屆的陸地挑戰賽被DARPA官方稱為城市挑戰賽(Urban Challenge)。于2007年在加州的喬治空軍基地進行。比賽被設定成讓無人駕駛汽車可以使用于城市駕駛環境中。賽道全長96公里，限時為6個小時。并且不同的隊伍之間會有路線交叉的過程。而如果大家去搜索美國Velodyne公司的歷史的話，就會發現它的前期主要產品為音響產品。就是因為Velodyne公司參與了前兩屆的DARPA陸地挑戰賽，才開始了激光掃描儀產品的開發，并成為業界360度高性能激光掃描儀的領先者。因此說DARPA挑戰賽成就了如今的Velodyne，成為激光掃描儀LIDAR界的巨人一點不為過。

　　↑Velodyne公司的激光掃描儀產品

　　到了2007年的城市挑戰賽中，Velodyne公司的激光掃描儀已經應用到了大部分的參賽隊伍中。6個完賽的參賽隊伍中只有第三名的VictorTango隊沒有使用Velodyne公司產品。

　　↑斯坦福隊使用的大眾帕薩特旅行版(左)和VictorTango隊使用的福特翼虎(上)在路口相遇

　　↑VictorTango所用的來自IBEO和SICK的傳感器

　　上圖一為城市挑戰賽中斯坦福隊使用的大眾帕薩特旅行版(左，第二名完賽)和VictorTango隊使用的福特翼虎(上，第三名完賽)在路口相遇。上圖二為VictorTango所用的來自IBEO和SICK的傳感器。而IBEO是小型化低成本激光掃描儀的領先者。SICK則是IBEO的母公司，并且擁有眾多的激光傳感器產品。IBEO和SICK的激光掃描儀也應用在前三名完賽的隊伍中，普及率僅次于美國Velodyne公司。

　　↑斯坦福隊無人駕駛汽車主要開發成員Sebastian Thrun