一些重要的uC/OS-II API介紹

任何一個操作系統都會提供大量的API供程序員使用，uC/OS-II也不例外。由于uC/OS-II面向的是嵌入式開發，并不要求大而全，所以內核提供的API也就大多和多任務息息相關。主要的有以下幾類：

1. 任務類

2. 同步和消息類

3. 時間類

4. 臨界區

1. 任務類

1) 函數

OSTaskCreate函數

這個函數應該至少再main函數內調用一次，在OSInit函數調用之后調用。作用就是創建一個任務。目前有四個參數，分別是任務的入口地址，任務的參數，任務堆棧的首地址和任務的優先級。調用本函數后，系統會首先從TCB空閑列表內申請一個空的TCB指針，然后將會根據用戶給出參數初始化任務堆棧，并在內部的任務就緒表內標記該任務為就緒狀態。最后返回，這樣一個任務就創建成功了。

OSTaskSuspend函數

這個函數很簡單，一看名字就該明白它的作用，它可以將指定的任務掛起。如果掛起的是當前任務的話，那么還會引發系統執行任務切換先導函數OSShed來進行一次任務切換。這個函數只有一個參數，那就是指定任務的優先級。那為什么是優先級呢?事實上在系統內部，優先級除了表示一個任務執行的先后次序外，還起著分別每一個任務的作用，換句話說，優先級也就是任務的ID。所以uC/OS-II不允許出現相同優先級的任務。

OSTaskResume函數

這個函數和上面的函數正好相反，它用于將指定的已經掛起的函數恢復成就緒狀態。如果恢復任務的優先級高于當前任務，那么還為引發一次任務切換。其參數類似OSTaskSuspend函數，為指定任務的優先級。需要特別說明是，本函數并不要求和OSTaskSuspend函數成對使用。

2)任務狀態

睡眠態：

任務駐留在ROM或RAM中但是還沒有交給uC/OS-II來管理。

就緒態：

任務一旦建立就立即進入就緒態，準備運行。任務的建立可以是多任務運行之前，也可以是多任務運行中。任務中也可以建立另一個任務，如果被建立的任務的優先級高于建立它的任務，它立刻進入運行態。

運行態：

多任務建立后，可以調用OSStart()開始運行多任務，該函數只能在啟動時調用一次。CPU只有一個，任何時刻只有一個任務處于運行態(掌握CPU的使用權)。uC/OS-II是基于優先級調度的，所以要一個任務處于運行態，那么就需要所有優先級高于該任務的任務處于等待狀態或者這些高優先級任務被刪除了。

等待態：

一種情況是為了避免高優先級的任務稱霸CPU，那么就需要周期性的把這個任務掛起讓其他較低的優先級的任務有機會被執行?？梢酝ㄟ^調用OSTimeDly()和OSTimeDlyHMSM()來將任務自身延遲一段時間。

另外一種情況是當運行著的任務需要等待某一個事件的發生的時候，那么此時它占著CPU什么也不干太浪費，趁著等待的時刻讓其他低優先級的任務運行運行就非常不錯了。那么這個高優先級的任務可以根據自己具體的需要調用以下函數是自己處于等待狀態：OSFlagPend()、OSSemPend()、OSMutexPend()、OSMboxPend()或OSQPend()?？偨Y一下，都是一些Pend函數。

中斷服務態：

正在運行的任務被中斷打斷的狀態。這里需要注意的是，當中斷返回后不一定就返回到被打斷的任務，因為在uC/OS-II中始終都是以任務的優先級來判定哪個任務該執行。

2. 同步和消息類

1)信號量

μC/OS-II中的信號量由兩部分組成：一個是信號量的計數值，它是一個16位的無符號整數(0 到65,535之間);另一個是由等待該信號量的任務組成的等待任務表。用戶要在OS_CFG.H中將OS_SEM_EN開關量常數置成1，這樣μC/OS-II才能支持信號量。

建立一個信號量, OSSemCreate(INT16U cnt )

等待一個信號量, OSSemPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err )

發送一個信號量, OSSemPost(OS_EVENT *pevent )

無等待地請求一個信號量, OSSemAccept(OS_EVENT *pevent )

查詢一個信號量的當前狀態, OSSemQuery()

郵箱

郵箱是μC/OS-II中另一種通訊機制，它可以使一個任務或者中斷服務子程序向另一個任務發送一個指針型的變量。該指針指向一個包含了特定“消息”的數據結構。為了在μC/OS-II中使用郵箱，必須將OS_CFG.H中的OS_MBOX_EN常數置為1。

建立一個郵箱，OSMboxCreate()

等待一個郵箱中的消息，OSMboxPend()

發送一個消息到郵箱中，OSMboxPost()

無等待地從郵箱中得到一個消息, OSMboxAccept()

查詢一個郵箱的狀態, OSMboxQuery()

如果用戶只需要二值信號量和郵箱，這樣做可以節省代碼空間。這時可以將OS_SEM_EN設置為0，只使用郵箱就可以了。

3)消息隊列

消息隊列實際上是郵箱的集合

建立一個消息隊列 OS_EVENT *OSQCreate (void **start, INT16U size)

等待一個消息隊列中的消息，OSQPend()

向消息隊列發送一個消息(FIFO)，OSQPost()

向消息隊列發送一個消息(后進先出LIFO)，OSQPostFront()

無等待地從一個消息隊列中取得消息, OSQAccept()

查詢一個消息隊列的狀態，OSQQuery()

3. 時間類

OSTimeDly函數

這應該調用最多的一個函數了，這個函數完成功能很簡單，就是先掛起當起當前任務，然后進行任務切換，在指定的時間到來之后，將當前任務恢復為就緒狀態，但是并不一定運行，如果恢復后是優先級最高就緒任務的話，那么運行之。簡單點說，就是可以任務延時一定時間后再次執行它，或者說，暫時放棄CPU的使用權。一個任務可以不顯式的調用這些可以導致放棄CPU使用權的API，但那樣多任務性能會大大降低，因為此時僅僅依靠時鐘機制在進行任務切換。一個好的任務應該在完成一些操作主動放棄使用權!

4. 中斷類

OS_ENTER_CRITICAL宏

很多人都以為它是個函數，其實不然，仔細分析一下OS_CPU.H文件，它和下面馬上要談到的OS_EXIT_CRITICAL都是宏。他們都是涉及特定CPU的實現。一般都被替換為一條或者幾條嵌入式匯編代碼。由于系統希望向上層程序員隱藏內部實現，故而一般都宣稱執行此條指令后系統進入臨界區。其實，它就是關個中斷而已。這樣，只要任務不主動放棄CPU使用權，別的任務就沒有占用CPU的機會了，相對這個任務而言，它就是獨占了。所以說進入臨界區了。這個宏能少用還是少用，因為它會破壞系統的一些服務，尤其是時間服務。并使系統對外界響應性能降低。