基于μC／OS―III和ARM的空心杯電機控制器設計
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4 實驗結果和分析
實驗采用的空心杯電機額定電壓為3.7 V，額定轉速為20000 r/min。在本控制器作用下，實驗結果曲線如圖6所示。輸出PWM占空比快速調整，從而對電機速度進行閉環(huán)控制。由圖中轉速曲線可得，系統(tǒng)穩(wěn)定時間約為0.12 s，超調量為2.7%，穩(wěn)態(tài)誤差僅為0.33%，且系統(tǒng)動態(tài)響應較好，能滿足速度調節(jié)平穩(wěn)性和快速性的要求。
結語
本文實現(xiàn)了空心杯電機控制器的軟硬件設計，在TM4C123GH6PM上嵌入了μC/OS—III實時操作系統(tǒng)，采取多任務的方式高效地完成了轉速前饋PI控制。實驗表明：系統(tǒng)具備很好的動、靜態(tài)性能，為空心杯轉速閉環(huán)控制提供了一種行之有效的解決方案。
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